PCL | 体素滤波器pcl::VoxelGrid＜＞

概述

  本节详细介绍pcl::VoxelGrid<>体素滤波器的原理及使用方法。

一、定义介绍

  pcl::VoxelGrid<> 是 Point Cloud Library (PCL) 中的一个常用滤波器，用于对点云数据进行体素栅格化（Voxel Grid Filtering）。它将点云分割成一个个体素（voxel），并使用这些体素中的点计算出一个代表性的点，从而减少点云的数量，实现降采样的效果。

二、功能作用

• 降采样: 在处理大规模点云数据时，降采样可以有效减少数据量，降低计算复杂度。
• 加速处理: 降采样后的点云在进行后续处理（如配准、特征提取）时速度更快。
• 预处理步骤: 在点云匹配或分割之前，可以先进行降采样以提高效率。

  pcl::VoxelGridpcl::PointXYZI 是一个非常有用的工具，在处理大规模点云数据时，常常作为预处理步骤来减小点云的密度。

三、使用示例

  下面是一个使用 pcl::VoxelGrid<pc