tx2 开启并回环测试can

英伟达的TX2有两路CAN，默认情况下是没有启动的，通过ifconfig命令可以查看CAN是否启动

通过下面的设置可以启动CAN模块

步骤一：

# 注意由于版本不同，modules下模块可能不是4.4.38
cd /lib/modules/4.4.38-tegra/kernel/net/can
sudo insmod can.ko
sudo insmod can-raw.ko
sudo insmod can-gw.ko
sudo insmod can-bcm.ko

步骤二：

# 同上，可能不是4.4.38
cd /lib/modules/4.4.38-tegra/kernel/drivers/net/can
sudo insmod can-dev.ko
sudo insmod slcan.ko
sudo insmod vcan.ko

步骤三：

cd /lib/modules/4.4.38-tegra/t18x/drivers/net/can/mttcan/native
sudo insmod mttcan.ko

以上步骤应该是启动can模块的驱动，接下来设置can模块的波特率并启动。

sudo ip link set can0 type can bitrate 500000
sudo ip link set up can0
#ip -s -d link show can0
sudo ip link set can1 type can bitrate 500000
sudo ip link set up can1
#ip -s -d link show can1

可通过ifconfig命令查看是否启动成功。
在TX2未重启的情况下，关闭can然后重新开始，不需要重复启动can模块驱动的步骤。

回环测试

要想重新配置波特率先关掉can:

sudo ip link set down can0

设置can0波特率，回环模式对波特率不做要求:

sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 loopback on

启动can0:

sudo ip link set up can0

发送数据：

cansend can0 123#abcdabcd

在另一个终端接收：

candump can0