ROS多机器人协同建图

一、环境配置

参考turtlebot3-多机交互程序:多机交互-创客智造
上位机和小车的基本通信配置见：静态IP+host/master设置
主体代码可访问github：ros-multi-robot

git clone https://github.com/shunyiwang/ROS_MULTI/MULTI_ROBOT.git

小车：

• Ubuntu-mate16.04+ROSkinetic；
• 必要的bringup.launch文件（包括雷达信息、IMU、编码器信息、电器驱动），详情见bringup详解。

上位机：

• Ubuntu16.04+ROSkinetic
• 安装多机地图合并软件包ros-kinetic-multirobot-map-merge：

sudo apt-get install ros-kinetic-multirobot-map-merge

• 安装turtlebot3源码：turtlebot3源码安装；
• 需添加turbot3源码：

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turbot3.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

二、主要命令

• 开启小车底盘和雷达（小车端），其他小车同理：

roslaunch clbrobot robot.launch robot_name:="robot1"

• 开启单个小车的slam建图并设定初始位置和建图算法（以下均在上位机端运行）：

roslaunch multi_slam multi_slam.launch robot_name:="robot1" robot_y_pos:="10.0" slam_methods:=gmapping

• 开启键盘控制：

roslaunch multi_slam keyboard.launch robot_name:="robot1"

• 运行多机建图并打开rviz：

roslaunch multi_slam map_merge.launch

• 完成多机建图后保存地图

rosrun map_server map_saver -f /home/catkin_ws/src/multi_robot/map

• 修改 map.yaml 中的 origin 为：

origin: [0.000000, 0.000000, 0.000000]

三、模块分析

multi_slam.launch 代码如下：

<launch>
  <arg name="robot_name" default=""/>
  <arg name="robot_x_pos" default="0.0"/>
  <arg name="robot_y_pos" default="0.0"/>
  <arg name="robot_z_pos" default="0.0"/>
  <arg name="robot_yaw"   default="0.0"/>
  <arg name="slam_methods" default="gmapping" doc="slam type [gmapping, hector, karto]"/>
  
  <!-- robot_model -->
  <include file="$(find robot_model)/model_robot.launch">   
    <arg name="robot_name" value="$(arg robot_name)"/>
  </include>
  
  <!-- init_pose -->
  <include file="$(find multi_slam)/launch/init_pose.launch">   
    <arg name="robot_name" value="$(arg robot_name)"/>
    <arg name="robot_x_pos"   value="$(arg robot_x_pos)"/>
    <arg name="robot_y_pos"   value="$(arg robot_y_pos)"/>
    <arg name="robot_z_pos"   value="$(arg robot_z_pos)"/>
    <arg name="robot_yaw" value="$(arg robot_yaw)"  />
  </include>
  
  <!-- slam_methods -->
  <include file="$(find multi_slam)/launch/slam.launch">   
    <arg name="robot_name" value="$(arg robot_name)"/>
    <arg name="slam_methods" value="$(arg slam_methods)"/>
  </include>

</launch>
           

map_merge.launch 代码如下：

<launch>
  <!-- multirobot_map_merge -->
  <node pkg="multirobot_map_merge" type="map_merge" respawn="false" name="map_merge" output="screen">
    <param name="robot_map_topic" value="map"/>
    <param name="robot_namespace" value="robot"/>
    <param name="merged_map_topic" value="map"/>
    <param name="world_frame" value="map"/>
    <param name="known_init_poses" value="true"/>
    <param name="merging_rate" value="0.5"/>
    <param name="discovery_rate" value="0.05"/>
    <param name="estimation_rate" value="0.1"/>
    <param name="estimation_confidence" value="1.0"/>
  </node>

  <!-- multirobot_rviz -->
  <include file="$(find multi_slam)/launch/multi_rviz.launch"/>
</launch>

四、实现效果

rqt_tf_tree

rqt_graph

rviz效果图

建图结果

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