港科大VINS-mono初试

运行环境  Ubuntu 16.04, ROS Kinetic, OpenCV 3.3.1, Eigen 3.2.10  ceres1.14.0

1、在运行

    roslaunch vins_estimator euroc.launch 
    roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
    rosbag play YOUR_PATH_TO_DATASET/MH_01_easy.bag

rviz中没有相机的轨迹

并且终端出现下图的信息

 

2、解决（ceres和eigen的环境没有配置好）

      （1）重新安装ceres和eigen

                注意:安装ceres的时候要按照 http://ceres-solver.org/installation.html安装，在最后一步make install时改成sudo make install

         (2)重新catkin_make 工程   (因为重新配置了环境)