Apriltags+Ros+Ur5项目--Apriltags位姿输出

进入课题组的初期，老师分配了一个实际项目，下面写一下搭的项目的大致框架及其心得感悟，因为现在已经越发浮躁，想踏下心来好好做一些回顾一下自己的新手上路。需要准备材料：apriltags下tag标签，usb摄像头，标定板，ur5（也可以用gazebo模型代替）
大致流程如下：

针对于这个项目想实现的是通过apriltags算法能够识别空间中指定标号的tag，从而能够算出apriltags相对于相机的位姿，并作为话题发布出去，因为这里apriltags算法已经是成熟的源码包，所以这里只是跑通了这个包，但这里本身包发布的话题很多，不单单包含位姿输出，为了减少实时传输量，所以创建了一个订阅节点（atnode_vision），订阅此位姿。然后将此位姿作为服务器服务端消息发布，在另一个节点（apriltags2_client）上，进行机械臂UR5的轨迹规划。

整个项目的github链接：https://github.com/harrycomeon/apriltags2_ros-and-ur5
上面介绍了整个项目的大致流程：
下面先分析一