Win10系统下搭建python-pcl的方法

PCL（Point Cloud Library）是一个独立大规模开放的编程库，用于2D/3D图像和点云处理，👉官网链接。PCL根据BSD许可证的条款发布，因此可免费用于商业和研究用途。但是在安装过程中却遇到了好多麻烦，所以在此对Win10环境下安装python-pcl做一总结，作为笔记以供日后参考，同时也欢迎感兴趣的朋友们交流指点😄

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思路一：

当然也是最简单的方法，win + r 打开cmd命令框，然后切换到工程项目下的虚拟环境中的(…\venv\Scripts)目录下，然后：

pip install python_pcl

但是会抛出如下错误：

ERROR: Could not find a version that satisfies the requirement python_pcl
ERROR: No matching distribution found for python_pcl

之后尝试换为以下国内源：

源	url
清华大学	https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/
阿里云	https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/
豆瓣	https://pypi.doubanio.com/simple/

pip install python_pcl -i 源url

结果同上，仍然抛出相同的错误，所以考虑换个思路。

思路二：

去下载对应的.whl文件，然后将.whl文件放到…\venv\Scripts路径，并在cmd命令窗中切换到…\venv\Scripts路径，然后执行：

pip install xxx.whl

之后尝试去这三个网址下载对应版本的.whl文件：

• https://www.lfd.uci.edu/~gohlke/pythonlibs/#
• AppVeyor/
• https://pypi.org/

然而在第一个网址中没有找到对应的.whl扩展包；第二个网址中的文件不是编译失败就是已经自动删除(默认两个月后自动删除)；第三个网址中搜索到的都是适配mac或linux的，呃说到这里禁不住吐槽下windows哎…😫或者总之大家在其他下载路径下下载到了就好

经过在网上的不断搜索最终还是找到了两个windows版本的.whl文件，在此分享出来(密码四个6)，如果大家用的到可自取

• python_pcl-0.3-cp36-cp36m-win_amd64.whl
• python_pcl-0.3.0rc1-cp37-cp37m-win_amd64.whl
• 能帮到你的话帮忙点个赞呀~同学😉

之后如上正常安装就行了，最后Successfully安装，可能到这里就已经完成了python_pcl库的安装了，但是在接下来的实际应用中，import pcl没有问题，最后运行的时候可能会抛出如下错误：

ImportError: DLL load failed: The specified procedure could not be found.

解决办法是去 👉此链接 下载并安装对应版本的OpenNI2，然后把dll文件拷到pcl文件夹下，即把 “…\OpenNI2\Redist\OpenNI2.dll” 复制到文件夹 "…\venv\Lib\site-packages\pcl"中，至此问题解决。(相关issuecomment）。此外运行中可能会出现有关vtkOutputWindow抛出的如下警告信息：

Generic Warning: In c:\vtk-8.1.2\rendering\core\vtkmapper.cxx, line 186
vtkMapper::ImmediateModeRenderingOff was deprecated for VTK 8.1 and will be removed in a future version.

Generic Warning: In c:\vtk-8.1.2\rendering\core\vtkmapper.cxx, line 233
vtkMapper::GetGlobalImmediateModeRendering was deprecated for VTK 8.1 and will be removed in a future version.

Generic Warning: In c:\vtk-8.1.2\rendering\core\vtkrenderwindow.cxx, line 1480
vtkRenderWindow::GetPainterDeviceAdapter was deprecated for VTK 8.1 and will be removed in a future version.

目前找到了可以防止窗口弹出的办法：去👉此链接 下载文件“pcl_visualization_release.dll”，之后将其与安装文件"…\venv\Lib\site-packages\pcl\pcl_visualization_release.dll"进行替换。（相关issuecomment）最终问题解决！

思路三：

源码编译。以VS2017+Python3.6为例，需要准备如下需求：

• VS2017或Build Tools for Visual Studio 2017
• python-3.6.5
• numpy-1.14.3
• pcl-1.8.1
• gtk+ -bundle_3.10.4-20131202_win64.zip
• python-pcl-master源文件

具体环境配置指南详见 👉此链接👈 对此膜拜大佬

在此补充一下指南中可能产生的错误及解决方法：（产生原因可能是未安装对应版本的Microsoft Visual C++）

error: Microsoft Visual C++ 14.0 is required

• 解决参考一
• 解决参考二