Linux学习笔记（七）Astra相机使用方法

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Astra相机

普通相机

Astra SDK

Astra SDK Windows基本使用

Astra SDK的环境搭建

• Create astra udev rule

新环境下需执行【astra_camera】功能包下【scripts】文件夹里的【create_udev_rules】文件，进入到文件所在的目录，执行命令

./create_udev_rules

launch启动命令

Launch文件	启动相机型号
astra.launch	Astra,Astra S,Astra mini，Astra mini S
astraplus.launch	Astra plus
astrapro.launch	Astra pro
embedded_s.launch	Deeyea
dabai_u3.launch	Dabai
gemini.launch	Gemini

相机硬件结构图：

1、SDK使用-Linux

运行环境：虚拟机或双系统

开发者社区：https://developer.orbbec.com.cn/download.html?id=53

1.1、依赖环境

sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-serial ros-${ROS_DISTRO}-bfl ros-${ROS_DISTRO}-mbf-msgs ros-${ROS_DISTRO}-pointcloud-to-laserscan ros-${ROS_DISTRO}-rgbd-launch ros-${ROS_DISTRO}-libuvc-* ros-${ROS_DISTRO}-uvc-camera ros-${ROS_DISTRO}-usb-cam ros-${ROS_DISTRO}-ar-track-alvar ros-${ROS_DISTRO}-camera-calibration build-essential freeglut3 freeglut3-dev libsfml-dev

去开发者社区下载SDK文件，即（Astra SDK和OpenNI2 SDK，版本、系统架构要匹配）。

注意：网络上搜索的都是最新版本。我们配套资料里面的版本有【v2.1.2】、【v2.1.3】等，下面以【v2.1.2】为例，其他版本类似。

1.2、相机SDK&Samples

文件夹名和文件路径可能不相同，根据自己需求更改。

tar -zxvf AstraSDK-v2.1.2-Ubuntu18.04-x86_64.tar.gz
cd AstraSDK-v2.1.2-Ubuntu18.04-x86_64/install  # 进入install文件夹
sudo sh ./install.sh

输出结果包含以下两行，注意把倒数第二个路径里的install删掉：

export ASTRA_SDK_INCLUDE=/home/ubuntu/software/AstraSDK-v2.1.2-Ubuntu18.04-x86_64/install/include 
export ASTRA_SDK_LIB=/home/ubuntu/software/AstraSDK-v2.1.2-Ubuntu18.04-x86_64/install/lib

删掉install之后：

export ASTRA_SDK_INCLUDE=/home/ubuntu/software/AstraSDK-v2.1.2-Ubuntu18.04-x86_64/include
export ASTRA_SDK_LIB=/home/ubuntu/software/AstraSDK-v2.1.2-Ubuntu18.04-x86_64/lib

将输出结果复制到~/.bashrc尾部

gedit ~/.bashrc
source ~/.bashrc

amples目录中即是示例程序，需要依赖include和lib目录

• SFML效果演示

bin文件夹如下：

注意：bin文件夹下均可采取sudo ./或./的方式启动，启动后缀带有-SFML的文件，有画面显示；方式都类似，其他效果可以进行测试。在虚拟机会有启动不成功得现象，请多试几次，在双系统下比较容易启动。

cd ~/AstraSDK-v2.1.2-Ubuntu18.04-x86_64/bin/
./SimpleBodyViewer-SFML   # 骨骼检测
./SimpleHandViewer-SFML   # 手指跟随

1.3、OpenNI相机测试工具

安装OpenNI

unzip OpenNI_2.3.0.55.zip
cd OpenNI_2.3.0.55/Linux/OpenNI-Linux-x64-2.3.0.55
chmod +x install.sh
sudo ./install.sh

重新拔插设备
初始化OpenNI环境

source OpenNIDevEnvironment

编译运行

cd Samples/SimpleViewer
make
cd Bin/x64-Release
./SimpleViewer

2、AstraSDK-win

开发者社区

2.1、安装驱动

下载完毕后，双击安装即可。成功的标志如下

2.2、下载SDK

下载完毕后，解压该文件夹，

进入bin文件夹，双击后缀带有exe的任意文件测试即可。

3、OrbbecViewer-win

开发者社区

解压，进入OrbbecViewer_v1.1.1文件夹，双击
即可。

4、网页监控

环境搭建

sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-async-web-server-cpp ros-${ROS_DISTRO}-web-video-server ros-${ROS_DISTRO}-usb-cam

启动相机

roslaunch astra_camera astrapro.launch    # Astra
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch     # USB

启动web_video_server

rosrun web_video_server web_video_server

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