nuScenes 数据集使用正解(附 nuScenes prediction tutorial 讲解)

最新推荐文章于 2025-04-01 19:30:32 发布

UnicornH!XD

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文章标签：自动驾驶

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_42715079/article/details/131494413

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本文提供了nuScenes数据集的下载和安装步骤，强调了必须使用版本1.1.6的nuscenes-devkit以及在遇到地图文件缺失问题时如何解决。在安装过程中，包括切换到正确的Python版本，创建和激活虚拟环境，以及确保所有必要文件的完整。遵循这些提示，可以成功避免下载和配置过程中的常见错误。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

本文主要介绍如何下载nuScenes数据集及如何避免潜在的问题，尽量帮助大家避坑

官网：https://www.nuscenes.org/nuscenes#data-format

关于该数据集介绍大家可以参考这篇文章，讲的还是很全面的：nuScenes 数据集

安装

#下载
cd && git clone https://github.com/nutonomy/nuscenes-devkit.git

#安装python
sudo apt install python-pip
sudo add-apt-repository ppa:deadsnakes/ppa
sudo apt-get update
sudo apt-get install python3.7
sudo apt-get install python3.7-dev

#虚拟环境
conda create --name nuscenes python=3.7
conda activate nuscenes 


#第一个坑：版本一定要 >=1.1.6 !!
pip install nuscenes-devkit==1.1.6

#否则后续做预测 import nuscenes.eval.prediction.splits 
#或 nuscenes.prediction.* 都会失败

第一个坑：数据下载：

clone nuscenes-devkit-master之后，需要自己下载数据集，建议选择 v1.3版本

在map_api.py文件中，使用1.3版本解压后就可以直接调用，不需要再自己建立文件夹

第二个坑：遇到 “No such file or directory: '/data/sets/nuscenes/maps/prediction_scenes.json ” 问题

原因：缺少这个文件，除了map文件外，还要下载上述 Map expansion v1.3 文件，直接在nuscenes文件内解压即可

以上是我遇到的两个问题，按照这个方法都可以解决，有其他问题的话可以再讨论

正确操作后，文件夹内如下：

/data/sets/nuscenes
    samples	-	Sensor data for keyframes.
    sweeps	-	Sensor data for intermediate frames.
    maps	-	Folder for all map files: rasterized .png images and vectorized .json files.
    v1.0-*	-	JSON tables that include all the meta data and annotations. Each split (trainval, test, mini) is provided in a separate folder.

/data/sets/nuscenes/maps
    basemap
    expansion
    prediction

预测代码

代码详情：https://www.nuscenes.org/tutorials/prediction_tutorial.html

具体内容后续更新