nuScenes数据集浅探（待完善……）

已于 2022-08-20 16:38:30 修改
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分类专栏： SLAM 文章标签： 自动驾驶
于 2022-08-05 21:06:58 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_48592526/article/details/126093980
版权
nuScenes是由nuTonomy公司创建的大型自动驾驶数据集，包含6个相机、1个激光雷达、5个毫米波雷达及GPS和IMU数据。相比kitti，nuScenes的注释对象数量增加7倍，支持Detection、Tracking等多种任务。本文介绍了数据集的传感器分布、数据格式和标注数据，并提及nuScenes devkit的安装与使用，但rosbag转换部分尚未完成。
摘要由CSDN通过智能技术生成

文章目录

nuScenes是自动驾驶公司 nuTonomy 建立的大规模自动驾驶数据集，第一个提供 自动汽车全套传感器数据，
包括了6个相机、1个激光雷达、5个毫米波雷达、以及GPS和IMU。
与kitti数据集相比，其包含的对象注释多了7倍多。

主要支持：Detection、Tracking、Prediction、Lidar Segmentation、Panoptic、Planning 六种任务

nuScenes数据集下载地址 （需要先注册）

传感器分布

在这里插入图片描述
少数具有Radar数据的数据集！！！

数据集格式

以Full dataset (v1.0)的Mini为例（US和Asia都可，下载后解压）

在这里插入图片描述

├─maps   				// Boston Seaport 和 Singapore’s One North, Queenstown and Holland Village districts 的全景轨迹俯瞰
├─samples				// 关键帧数
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