使用opencv标定相机

使用棋盘板来标定相机，棋盘上的黑白交界的点，称为角点，共有48个角点。
世界坐标系中角点的坐标是三维的，规定第三维坐标是0，则只研究二维坐标。

主要步骤：
1.拍摄若干张角度不同的棋盘图片
2.使用glob模块中的glob函数，筛选出拍摄的图片，这会返回图片列表
3.先生成物点列表（世界坐标系下角点的坐标）
遍历图片列表
读取图片，返回图片对象
使用findChessboardCorners() 寻找角点，返回ret(布尔变量，用于判断寻找成功与否) 返回corner（返回Corner的像素坐标）
使用CornerSubpix()获取角点比较精细的像素坐标
4.在图片上画出角点，并且展示角点
5.给出角点的三维与像素坐标等信息参数，调用calibrateCamera(),返回相机的内外参数。m,d(畸变参数),r,t
6.调用getOptimalNewCameralMatrix(),获取新的内参数，因为有畸变参数，需矫正内参数。
7.调用undistort（）矫正拍摄的图像
8.裁剪感兴趣区域的图片并保存。