将装有固态硬盘的Jetson AGX Xavier的镜像拷贝并安装到其他Xavier上

前言

公司之前有一台Xavier，环境啥的都配置好了在使用着，但是以后量产后每台机器总不能都手动配环境软件吧，所以就决定将装好环境的Xavier的Ubuntu系统备份镜像，然后再拷贝到新的Xavier板子上。由此遇到了一堆堆的问题，经过了九九八十一难终于搞好了，特此记录下遇到的坑，以供大家参考

制作系统备份

小坑：因为之前的时候我也做过Ubuntu系统备份，所以就直接用我之前的做法来做，就是用Systemback来制作镜像，结果怎么也装不上，然后一查才知道，Systemback只能装在AMD的板子上，而Xavier是arm架构的板子，因此就此作罢。

所需电脑：两台Xavier，一台是公司配好环境的机子X1,一台是刚买的Xavier机子X2，两台电脑都又插有256G的固态硬盘；再准备一台linux系统的电脑（host）做中介作用。
参考教程：link1，link2。

一，两个教程互补着看，先将host和X1配置到同一个局域网内，然后host通过ssh连接X1，可以把raw文件给做到host电脑上.
在host电脑上操作：

ssh X1@192.168.0.110
sudo echo "u" | sudo dd of=/proc/sysrq-trigger
sudo dd if=/dev/mmcblk0p1 | ssh host@192.168.0.85 dd of=/home/host/xavier-image.raw

二，将host中的raw文件转化成img文件，这个我贴的两个教程上的两种方法都可以，我都试过了都可以，然后放到~/nvidia/JetPack_4.3_Linux_P2888/Linux_for_Tegra/bootloader/文件夹中（但是这个路径的产生是你需要执行Jetson OS image什么的，link1里有介绍，不过我没安装，因为我的电脑上之前有同事已经安装好了，就省了事），不过如果这个文件夹下本来就有system.img（官方自带镜像，后悔药）的话，先备份保存下，然后在放入新的img文件。

cd  ~/nvidia/JetPack_4.3_Linux_P2888/Linux_for_Tegra/bootloader/
mv system.img system.img.bk
ln -s /home/host/xavier-image.raw system.img 

三，现在就可以用Xavier的原装USB线连接host和X2用来刷机了，但是一定要注意，type-c端一定要插入P2电源灯亮一侧的type-c口，而不是电源线插口一侧，然后接着就可以让X2进入recovery模式了，进入方式：先按下中间的recovery键不松开，然后再按下电源键，过个一两秒后同时松开，就进入了该模式了

四，host上输入如下命令行

cd ~/nvidia/JetPack_4.3_Linux_P2888/Linux_for_Tegra/
sudo ./flash.sh -r jetson-xavier mmcblk0p1

五，好了，上面写的其实和教程几乎一样，就对我自己注意的点多说了几句。如果你的Xavier没有多加固态的话，等安装完开机后应该就可以用了。

但是我的X1是带有固态的，而且把/home挂载在固态上的。导致上面的步骤做完只会显示you are in emergency mode这样的字样。因为此时X2的/home是没有挂载上固态的，而且在上面的教程中，只将X1自身的内存（/dev/mmcblk0p1）给做成镜像了，而固态硬盘（/dev/nvme0n1p1）的内容并没有拷出来，因此需要做如下操作（不要此时就按步操作，看到最后，后面有我自己当时绕弯的做法，可以借鉴）：

1，X2在登录界面时，同时按下Ctrl+alt+f2,如果没反应你再加fn键试一试，这都是从网上搜出来的方法，然后进入命令行界面。

2，依次输入用户名和密码，然后输入sudo vi /etc/fstab 查看磁盘挂载情况，其实现在X2和X1的根目录的内容已经完全一样了，只是X2缺少家目录而已，所以相当于查看X1的磁盘挂载情况。该文件里为

# <file system> <mount point>   <type>  <options>       <dump>  <pass>
/dev/mmcblk0p1    /              ext4     default          0       1
/dev/nvme0n1p1    /home          ext4     default          1       2

也就是说明/dev/nvme0n1p1在X1是我的固态硬盘，挂载在/home下，因此需要X2也挂载上固态。

3，由于X2上的固态是新装的，需要先对他进行分区，再挂载，可参考教程link3，对/dev/nvme0n1进行分区，只分一个区，并挂载到/home下，然后重启，这时会进入到输入密码界面，但遗憾的是只能进入到这个界面，输入密码后显示屏一闪后仍然回到这个登录界面，这是因为固态虽然已经挂载上了，但是固态里面什么都没有，需要将X1的/home目录中的内容完全拷贝到X2的/home下。

4，拷贝的方式采用rsync命令来远程拷贝，这时就是让X2和X1同处于一个局域网内，然后给两个Xavier都安装rsync命令：

sudo apt-get install rsync； 

参考教程link4，在X2里输入命令行

rsync -avzh X1@192.168.0.110:/home/X1/ /home/X2

这里面的X2和X1只是便于理解，真是拷贝镜像的话，两台Xavier的用户名和密码都是一样的。

5，home目录拷贝完后输入reboot重启，没有问题的话就可以登录进去了。

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其实上面的1-5步（不是一到五）我不是这样做的，是我自己总结出来的最简步骤。我是先没有给X2刷X1的镜像而是直接打开X2，他自己有预装Ubuntu18.04系统，接着把固态硬盘/dev/nvme0n1p1先分区（参考link3）再挂载在/home目录下（参考教程link5）；然后再给X2刷X1的镜像，刷完之后他仍会困在登录界面，再通过按Ctrl+alt+fn+f2进入命令行界面，修改/home目录下的用户文件夹的名称，要和X1的用户名一样。修改后输入reboot，这样的话X2就能够进入系统了，但是此时的X2和X1的区别在于X2的/home文件夹是原装系统的内容而不是X1中/home文件夹的内容，还是需要通过rsync命令把X1的拷贝过来