相机标定基本理论——旋转矩阵基本性质

旋转矩阵是一个完美的矩阵——正交矩阵。它的行列式为1，且每个列向量都是单位向量且相互正交，它的逆等于它的转置。
推荐博客：https://www.cnblogs.com/caster99/p/4703033.html
该博客从坐标轴出发，详细介绍了旋转矩阵的本质含义，即旋转矩阵R中的矩阵元素是原坐标系的3个坐标轴分别在旋转后新坐标系的3个坐标轴上的投影，具体需详细推敲！！！