FreeRtos学习记录-任务基本概念（一）

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档
任务创建与删除

---

前言

对于整个单片机程序，我们称之为application，应用程序。

使用FreeRTOS时，我们可以在application中创建多个任务(task)，有些文档把任务也称为线程(thread)。

---

提示：以下是本篇文章正文内容，下面内容可供参考

一、什么是任务？

在FreeRTOS中，任务就是一个函数，原型如下：

void ATaskFunction( void *pvParameters );

注意：

• 这个函数不能返回，无返回值
• 同一个函数，可以用来创建多个任务；换句话说，多个任务可以运行同一个函数
• 函数内部，尽量使用局部变量，每个任务都有自己的独立的栈。
• 函数使用全局变量、静态变量的话只有一个副本，多个任务使用的是同一个副本

提示：以下是一份示例代码，可供参考：

void ATaskFunction( void *pvParameters )
{
	/* 对于不同的任务，局部变量放在任务的栈里，有各自的副本 */
	int32_t lVariableExample = 0;
	
    /* 任务函数通常实现为一个无限循环 */
	for( ;; )
	{
		/* 任务的代码 */
	}

    /* 如果程序从循环中退出，一定要使用vTaskDelete删除自己
     * NULL表示删除的是自己
     */
	vTaskDelete( NULL );
    
    /* 程序不会执行到这里, 如果执行到这里就出错了 */
}

二、任务创建

1.函数原型：

BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode, // 函数指针, 任务函数
                        const char * const pcName, // 任务的名字
                        const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, // 栈大小,单位为word,10表示40字节
                        void * const pvParameters, // 调用任务函数时传入的参数
                        UBaseType_t uxPriority,    // 优先级
                        TaskHandle_t * const pxCreatedTask ); // 任务句柄, 以后使用它来操作这个任务

参数说明：

参数	描述
pvTaskCode	函数指针，可以简单地认为任务就是一个C函数
pcName	任务的名字，长度为：configMAX_TASK_NAME_LEN
usStackDepth	每个任务都有自己的栈，这里指定栈大小。单位是word
pvParameters	传递形参，创建任务时用户自己传入
uxPriority	优先级范围：0~(configMAX_PRIORITIES – 1)数值越小优先级越低
pxCreatedTask	用来保存任务句柄：task handle。如果不想使用该handle，可以传入NULL
返回值	成功：pdPASS；失败：err

2.任务创建：

提示：以下是使用任务创建函数创建任务，仅供参考：

代码如下（示例）：

void vTask1( void *pvParameters )
{
	/* 任务函数的主体一般都是无限循环 */
	for( ;; )
	{
		/* 任务1的功能块 */
	}
}
int main( void )
{
	prvSetupHardware();
	
	xTaskCreate(vTask1, "Task 1", 1000, NULL, 1, NULL);

	/* 启动调度器 */
	vTaskStartScheduler();
	
	/* 如果程序运行到了这里就表示出错了, 一般是内存不足 */
	return 0;
}

三、任务删除

1.函数原型：

void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete );

参数说明：

参数	描述
pvTaskCode	任务句柄，使用xTaskCreate创建任务时可以得到一个句柄。也可传入NULL，这表示删除自己。

四、任务优先级

优先级的取值范围是：0~(configMAX_PRIORITIES – 1)，数值越大优先级越高。
FreeRTOS的调度器可以使用2种方法来快速找出优先级最高的、可以运行的任务。使用不同的方法时，configMAX_PRIORITIES的取值有所不同。

• 通用方法：使用C函数实现，对所有的架构都是同样的代码。对configMAX_PRIORITIES的取值没有限制。但是configMAX_PRIORITIES的取值还是尽量小，因为取值越大越浪费内存，也浪费时间configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION被定义为0、或者未定义时，使用此方法。
• 架构相关的优化的方法：架构相关的汇编指令，可以从一个32位的数里快速地找出为1的最高位。使用这些指令，可以快速找出优先级最高的、可以运行的任务。使用这种方法时，configMAX_PRIORITIES的取值不能超过32。
  configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION被定义为1时，使用此方法。

1.优先级修改：

获取任务的优先级

UBaseType_t uxTaskPriorityGet( const TaskHandle_t xTask );

参数说明：

参数	描述
xTask	任务句柄，使用xTaskCreate创建任务时可以得到的一个句柄

设置任务的优先级

void vTaskPrioritySet( TaskHandle_t xTask, UBaseType_t uxNewPriority );

参数说明：

参数	描述
xTask	任务句柄，使用xTaskCreate创建任务时可以得到的一个句柄
uxNewPriority	优先级

总结

例如：以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了FreeRtos任务相关的一些API接口的使用。