在真实设备中,实际上对电机的加减速具有一定要求,常采用传统的直线加减速和柔性S型曲线加减速控制。
关于加减速算法认识参见另一篇文章:【运动控制】梯形加减速 三角加减速 柔性S型加减速曲线的认识
那么在MCD中,我们是对运动副添加位置控制来模拟驱动机构,那么如何更加完美的模拟电机呢?
在MCD中,位置控制初始界面如下,通过给定速度和目标,实现角度定位,而从运动曲线可看出,在运动过程始末以及中间过程,速度为恒定的给定速度数值,这并不符合真实情况。
而通过勾选限制加速度,输入一定数值,则能够实现直线加减速算法。MCD会自动根据给定目标、速度、限制加减速进行曲线的计算。
可实现梯形加减速,也可实现三角加减速,加减速不对称等
接着,通过添加加速度限制,可以配置S型曲线加减速曲线,可得七段式S型
加减速曲线
可得到六段式S型加减速曲线
可得到五段式S型曲线加减速
可得到四段式S型加减速曲线
同时可以添加扭矩限制,模拟电机的额定扭矩
而对于线性位置控制,则通过限制力来限制驱动输入
实际上驱动电机就是通过传递扭矩来驱动传动机构,要求控制物体的线性位置,如气缸,则要通过力来驱动,这也是位置控制能够模拟驱动机构的物理基础,这就是物理场的体现。