【PMAC学习笔记——第0篇】初识PMAC运动控制卡以及 Microsoft Visual C++ 2019,PeWin32 PRO2环境搭建

一、PMAC概述

PMAC ( Programmable Multi-Axis Controller) 可编程多轴运动控制器,是美国Delta Tau Data System 公司推出的PC 机平台上的运动控制器,是一个完全开放的系统。它采用了Motorola 公司的高性能信号数字处理器DSP5600作为CPU ,是世界上功能最强大的运动控制器之一。Delta Tau公司已在2016年被欧姆龙收购。

在整个 PMAC 的系列产品中包括:PMAC(1)系列、PMAC2 系列、Turbo PMAC(1)系列、Turbo PMAC2 系列、MACRO 系列和 UMAC 系列等。

博主主要使用板为Turbo PMAC Clipper,搭载的是Turbo PMAC2 CPU。Clipper提供4 个控制轴,可输出滤波PWM或16位DAC和脉冲加方向,以及32位通用TTL电平I/O点。标准版本即带有Ethernet、USB和RS232 通讯接口以及内置 I/O, 方便用户进行控制器与上位机的连接, 并可以通过选择轴扩展卡对伺服通道及 I/O端口进行扩展。编码器支持AB相正交信号,正余弦信号与串行信号。
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二、PMAC执行软件工具

PMAC Executive Pro2 Suite是一个创建、管理PMAC程序的开发工具。这套开发工具支持Windows XP与Windows 2000操作系统,套件中包含PMAC PlotPro2,PMAC Tuning Pro2与许多简单易用的配置向导,可以配置所有的PMAC控制器。

PeWin32 PRO2 的功能十分强大,作为执行程序,它用来帮助同 PMAC 卡进行通讯,下载和运行运动控制程序,监控运动控制卡和伺服电机状态。通过执行程序可以存取所有 PMAC 的特性,用于设置伺服电机,调试和发送在线指令;编写 PLC和运动控制程序,发送指令,动态观测窗口等。

PeWin32 PRO2 是DELTA TAU公司开发的支持 Microsoft Windows系列的软件工具包。它由以下组件组成:

  • Pewin32Pro2:它是调试和设定PMAC的程序,是软件包的主程序;
  • PmacPlot32Pro2:它可以在运动过程中访问各种内存寄存器,绘制和分析运动中电机
    的各种状态;
  • PmacTuningPro2:可以最优化电机的速度和加速度特性;
  • P1Setup32Pro2:采用向导界面,帮助我们设置I型卡;
  • P2Setup32Pro2:采用向导界面,帮助我们设置II型卡;
  • TurboSetup32Pro2:采用向导界面,帮助我们设置Turbo PMAC卡、UMAC、QMAC、MACRO Station;
  • UmacConfigPro2:识别并配置UMAC的各种组件;

其中 Pewin32Pro2、PmacPlot32Pro2、PmacTuningPro2三个为主要软件。

三、下位机程序

PMAC主要有PLC和PROG运动程序,他们各司其职,开发者应发挥它本来的本领:

  • 问题1 PLC和PROG的区别?
    PLC: 主要负载实时性强的任务,如警报扫描。
    PROG: 主要负责对轨迹要求高的任务,两轴插补画圆等。
  • 问题2 PLCC和PLC的区别?
    PLCC是编译性,速度更快,PLC是解释性,速度较慢

四、下载安装

官网软件下载页面,我们可以看到三个下载选项,上面所说的三个主要软件及其他软件都在第三个PMAC Executive Pro2 Suite软件包里面。下载第三个安装即可。
要注意前两个对应的是另外一种板卡Power PMAC。
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安装后目录如下
要注意PeWin32 PRO2 是工具包。Pewin32Pro2 是工具包里的主要工具。如果不是默认路径安装,第一次在Tool中打开这些工具需要自行查找安装地址进行打开。
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五、上位机编程手册PcommServer

(趁过年还有时间,赶紧码完,码完回去就可以好好休假了。
要想开发上位机需要看这本手册,介绍了具体函数的定义,当然刚入门最好有相关DEMO比较好学习,在泰道中国官网技术支持中有比较多的配置分享,有C#,C++等语言的上位机DEMO。
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主要使用两个函数就能进行相当强大的开发。
发送:GetResponseEx(),如发送“#1j+, “?”, “Open Prog1”
读取:GetControlResponseEx(),如获取M变量

六、推荐上位机开发环境 Microsoft Visual C++ 2019

Microsoft Visual C++ 2019,Microsoft Visual C++(简称Visual C++、MSVC、VC++或VC)是微软公司的C++开发工具,具有集成开发环境,可提供编辑C语言,C++以及C++/CLI等编程语言。VC++集成了便利的调试工具,特别是集成了微软Windows视窗操作系统应用程序接口(Windows API)、三维动画DirectX API,Microsoft .NET框架。当前最新的版本是Microsoft Visual C++ 2019。安装教程有很多可参考,读者可自行安装。

七、拓展链接:

PAMC官网:DELTA TAU
官网手册:手册大全
国内相关:中国工控网
友情链接: 文大侠PMAC教程

八、参考文献

[1]欧姆龙.PMAC强化运动控制[EB/OL].https://www.fa.omron.com.cn/info/18120.html,.




附录(Turbo Clipper卡不用理会这部分):

(Turbo Clipper卡不用理会这部分)
(Turbo Clipper卡不用理会这部分)
(Turbo Clipper卡不用理会这部分)
一开始博主都下载了,但是也给个方便,如果你是PowerPmac的卡,要弄PDK,而我们看第二个POWER PMAC开发套件介绍,就是支持.NET组件开发的SDK文件。下载安装后目录如下,打开License ,site key为:SL7762DELTA539,来源,以获得授权。
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ReadMe.pdf 中说,博主64位win10,故复制 dkeylib32.dll、dkeylib64.dll和clllicfile.lic到windows\system32文件夹,如果开发上位机软件,还需要复制到包含客户端应用程序的本地文件夹和客户端计算机。
友情链接:https://blog.csdn.net/jackiexzy/article/details/79549359

用Visual C++打开例程demo

打开 SDK/sample/C# 目录下的例程之一 GatherToolDemo.sln,如果出现下述情况,那去下载对应开发者包运行安装。没有,重启试试,失败了,还是没有。那么就在项目右键打开属性改目标框架为 .NET Framework 4.6,并且按照指示,保存项目,关闭,重新打开,编译成功,如下图。
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编译结果,终于成功打开了例程demo。
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