【CNC——第8篇】PMAC 与 PewinPro2 建立通讯

资料指南:

TurboPMAC通信
TURBO PMAC CLIPPER HRM技术手册
PMAC 中文手册(推荐详细)
官网手册:SOFTWARE REFERENCE MANUAL,即软件参考手册。

1. Turbo PMAC卡上电

如Turbo PMAC CLIPPER,TB1为供电端口,看TURBO PMAC CLIPPER HRM技术手册给板卡接上+5V和GND便上电成功。用网线连接以太网信号端口。
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2. 设置本机IP

打开控制面板 网络和internet 以太网连接,设置本机IP地址为192.6.94.2
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3. 添加控制卡

设置控制卡IP地址为默认的192.6.94.5
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4. 连接控制卡

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5. 检查通讯

当建立连接后,我们可以按上述操作,输入RX$0, 通过WatchWindow读取X:$0地址中的数,确定连接及控制卡工作状态是否正常。
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数字变化说明正常,通讯成功。
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连接成功界面

第4步完成之后,通知窗口就会提示连接成功。我们可以看看PewinPro2界面都有啥。
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打开终端 Terminal面板和位置Position面板 输入命令 J+ 回车,或 J- 回车,虽然没有连接电机,但是我们可以看到#1电机位置在变化。而输入 #2J+ 可以控制 #2电机正转。
输入#1J-#2J+就是1电机反转同时2电机正转。输入 #1J/ 可以停止电机1.
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从官网手册:SOFTWARE REFERENCE MANUAL,即软件参考手册可以找到这些命令。
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在线指令 (On-Line Commands)

许多送给PMAC的指令都是在线指令;在线指令可以立刻被PMAC运行,而引起一些改变,或把一些数据返回。在线指令有三个基本类型:

  • 定义电机指令:只影响当前被选址的电机;例:J+ 、J-
  • 定义坐标系指令:只影响当前被选址的坐标系;例:R 、A
  • 全局指令:不论选址如何,都影响卡的特性;例:P1=1

变量IPQM

I-变量有预定好的意义。
P 变量使全局用户变量。用于 PMAC 编程中的计算。
Q-变量也是用户全局变量。
M-变量用于访问 PMAC 内存地址和 I/O 点地址。

所以我们先用P变量熟悉一下语法。

运算方法

PMAC 支持计算机语言里的很多运算符,用很强的计算能力:

  • 算术运算符:+, -, *, /;
  • 取模运算:%;
  • 逻辑运算:& (bit-by-bit AND) ,| (bit-by-bit OR) ,^ (bit-by- bit EXCLUSIVE OR)

本篇操作图源:© OMRON Corporation

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