UR机械臂Gazebo仿真以及运动控制

UR机械臂Gazebo仿真以及运动控制

在ROS中使用Gazebo进行UR (Universal Robots) 机械臂的仿真是一种常见的做法，用于测试机械臂的控制算法、路径规划、以及与环境的交互等，而无需接触实体机器。以下是一步步指导如何设置和运行UR机械臂在Gazebo仿真环境中的基础信息和指南。以及如何通过python代码实现对机械臂的控制，末端位置信息的获取等操作。

1. 环境准备

确保你已经安装了ROS和Gazebo。UR机械臂的Gazebo仿真通常还需要额外的ROS包，如ur_gazebo，ur_description，和ur5_moveit_config。这些包包含了机器人的描述文件、Gazebo启动脚本以及MoveIt的配置文件。

安装这些包（以ROS Noetic为例）：

sudo apt-get install ros-noetic-ur-gazebo ros-noetic-ur-description ros-noetic-ur5-moveit-config

或者用github源码安装，进入catkin_ws/src

git https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git (branch: noetic)

如果使用的是其他版本的ROS，比如Melodic，只需将noetic替换为melodic即可。

2. 启动Gazebo仿真

一旦安装了必要的包，你可以通过roslaunch命令启动UR机械臂的Gazebo仿真。例如，启动UR5机械臂的命令如下：

roslaunch ur_gazebo ur5.launch

3. 集成MoveIt

MoveIt是一个强大的ROS库，用于机械臂的路径规划和运动控制。启动UR5机械臂的MoveIt配置并与Gazebo仿真集成：

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true

然后，启动MoveIt的RViz界面来可视化规划场景和控制机械臂：

roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

然后就可以通过鼠标移动末端，按规划和执行按钮来控制仿真环境中机械臂的运动。

4. 编写和运行控制脚本

同时还可以使用Python或C++编写ROS节点来控制Gazebo中的UR机械臂。主要是使用moveit_commander库来控制UR5机械臂的关节空间。

#!/usr/bin/env python
import sys
import rospy
import moveit_commander

def main():
    moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)
    rospy.init_node('ur5_gazebo_moveit')

    robot = moveit_commander.RobotCommander()
    scene = moveit_commander.PlanningSceneInterface(