计算机视觉中的多视图几何 -- 2D射影几何与变换 --无穷远直线、虚圆点及其对偶以及恢复图像的仿射性质

2D射影几何与变换（3）

这篇主要介绍在2D射影几何中的无穷远直线、虚圆点及其对偶二次曲线，以及他们各自对应的图像的仿射和度量性质。

---

无穷远直线

• 定义
  $I{P}^2$中的理想点（齐次坐标第三项为0）构成的直线，称为无穷远直线（$I_{\infty }=(0,0,1{)}^T$）。
  在2D射影空间中，任意直线都与无穷远直线有交点，所以无穷远直线也可以看作是所有直线方向的集合。
  正因为指明了无穷远直线，2D射影空间比2D欧式空间更为完备。

• 图像的仿射性质
  对于射影空间中的点变换H，由其对应的直线的变换：

$$I_{\infty }^{\prime }=H_A^{-T}{I}_{\infty }=\left[\begin{array}{cc}{A}^{-T}& 0\\ -t^T{A}^{-T}& 1\end{array}\right]\left(\begin{array}{c}0\\ 0\\ 1\end{array}\right)=\left(\begin{array}{c}0\\ 0\\ 1\end{array}\right)=I_{\infty }$$

• 恢复图像的仿射性质
  可以看到，在仿射变换下，无穷远直线保持不变。
  结论：在射影空间中，当且仅当仿射变换下，无穷远直线保持不动。
  所以，只要能够指明无穷远直线，就可以从射影变换中恢复仿射性质，也就是利用一个将无穷远直线变回标准位置的反变换，将射影变换变为仿射变换。
  具体做法：
  假如无穷远直线的像是$l=(l_1,l_2,l_3{)}^T,l_3\ne 0$，那么对应恢复仿射性质的反变换则为：
  $$H=H_A\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& 1& 0\\ l_1& l_2& l_3\end{array}\right]$$
  其中$H_A$为任意仿射。

• 无穷远直线的确定
  如果能够找到一条直线上的三个点，那么就可以利用交比得到该直线的无穷远点，两个这样的无穷远点，就可以确定无穷远直线的像。

---

虚圆点及其对偶二次曲线

• 虚圆点定义
  在无穷远直线上有两个点：$I=(1,i,0{)}^T,J=(1,-i,0{)}^T$，称为虚圆点。
  这两个点可以验证，在相似变换下不变：
  $$I^{\prime }=H_{S}I=\left[\begin{array}{ccc}acos\theta & -asin\theta & t_x\\ asin\theta & acos\theta & t_y\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\left(\begin{array}{c}1\\ i\\ 0\end{array}\right)=a{e}^{-i\theta }\left(\begin{array}{c}1\\ i\\ 0\end{array}\right)=I$$
  结论：在射影空间中，当且仅当（保向）相似变换下，虚圆点保持不动。（逆向则I，J交换位置）

• 虚圆点的来源
  对于任意圆：$x^2+y^2+dxz+eyz+f{z}^2=0$，它与无穷远直线相交（z=0）：$x^2+y^2=0$，解得虚圆点I，J。
  也就是说，任意圆都与无穷远直线相交于虚圆点，也就解释了为什么欧式几何中，圆是三个自由度而射影几何中圆和椭圆等价有五个自由度：圆是三个点加两个虚圆点。

• 虚圆点的对偶二次曲线
  虚圆点可以看作方程$x^2+y^2=0$，是一条退化二次曲线。它有对偶二次曲线$C_{\infty }^{\ast }=I{J}^T+J{I}^T$ ，是由以虚圆点为中心的两条平行直线束构成的。同样的，在相似变换下，该对偶二次曲线不变。

• 图像的度量性质
  在射影几何中，两直线的欧式夹角可以用下式表示：
  $$cos\theta =\frac{I^T{C}_{\infty }^{\ast }m}{\sqrt{(I^T{C}_{\infty }^{\ast }I)(m^T{C}_{\infty }^{\ast }m)}}$$
  这个式子说明，一旦确认了射影平面上的对偶二次曲线$C_{\infty }^{\ast }$，就可以测量欧式角，也就是恢复了射影变换对于夹角的失真，恢复了仿射性质。

• 用$C_{\infty }^{\ast }$进行度量校正
  对于一个射影变换H，根据其链式分解，对于$C_{\infty }^{\ast }$的像为：
  $$C_{\infty }^{{\ast }^{\prime }}=(H_P{H}_A{H}_S)C_{\infty }^{{\ast }^{\prime }}(H_P{H}_A{H}_S{)}^T=\left[\begin{array}{cc}K{K}^T& K{K}^{T}v\\ v^{T}K{K}^T& v^{T}K{K}^{T}v\end{array}\right]$$
  其中射影成分（v）和仿射成分(K)可以由该像直接确定，但相似成分未知。
  一个简单的反变换方法，是对$C_{\infty }^{{\ast }^{\prime }}$做SVD分解：
  $$C_{\infty }^{{\ast }^{\prime }}=U\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& 1& 0\\ 0& 0& 0\end{array}\right]U^T$$
  U就是对应的校正射影变换。

---

总结

一般来说，两个平面之间的单应变换，可以通过平面上四组对应点的位置计算得到，事实上，他超定了该几何，因为射影变换（8dof）和相似变换（4dof）只差4个自由度。
也就是说假如要测量图像中的相似不变量（角度、长度比），只需要指定4个自由度。
那么这四个自由度就对应于上文所说的无穷远直线（2dof）和虚圆点（2dof）。
所以对于2D测量问题来说，无穷远直线和虚圆点及其对偶就十分重要，在3D上，则是绝对二次曲线。

---