halcon三维检测启蒙1

激光三角原理

根据三角形相似原则算出高度

步骤：
1.得到相机内外参数
2.计算光平面和相机的位置标定（得到相机和激光的角度关系）
3.校正激光的垂直度

结构光+双目（单目）

双目立体视觉

TOF（time of fly）

根据激光到物体的时间构成点云图

halcon操作

read_object_model_3d 读取点云文件（硬盘->内存）
visualize_object_model_3d 显示点云数据
surface_normal_object_model_3d 计算法向量



点云是散点，要变成曲面要进行三维重建。利用三角网格算法可以进行三维重建。
triangulate_object_modek_3d 用三角网格算法进行三维重建，用贪婪算法。
write_object_model_3d 保存图像
get_object_model_3d_params 获得点云的各种参数

计算电池的高度

1. 得到电池上表面的点云集合
2. 得到平台背景的点云集合
3. 电池点云的z坐标（mm）
4. 平台背景的z坐标（mm）
5. 求电池点云z坐标的均值a
6. 求平台点云z坐标的均值b
7. a-b
   select_points_object_model_3d:筛选孤立散点的特征值(点的x y z坐标，法向量x y z)针对点的特诊的筛选
   select_object_model_3d:筛选点云连通集合的特征
   
   

3D鞋点胶的点云边界提取

按比例，图像不会发生拉伸
红色是x轴方向，绿色是y轴方向，蓝色是z轴方向