工具箱版本不同下面的函数调用格式会有微弱不同但是大体一样。
以机械臂运动规划分析为例子
1.link
调用格式:L=link([theta d a alpha sigma offset],convention)
其中theta为关节角,d为连杆偏移量,a为连杆长度,alpha为连杆转角,sigma代表关节类型(0代表旋转,非0为移动),offset代表关节变量偏移,convention为习惯模式(standard为标准D-H参数,modified为改良D-H参数)。
2.SerialLink
把一些杆组合成一个整体 调用格式:R=SerialLink(links,options) 可以用R.plot(theta)来显示这个整体。
3.jtraj
五次多项式规划 调用格式:[q,qd,qdd] = jtraj(first_ang,last_ang,step);
first_ang,last_ang分别为初始角度和最后角度(每个关节),step为计算的时间,q为从初始位置到最后位置的空间轨迹(位移),qd为速度,qdd为加速度。
4.fkine
用于运动学正解 调用格式:t = R.fkine(q)
q可以为每个关节的关节转角(也可以为在一段规划的轨迹中一系列的转角),t为对应输出的齐次变换矩阵(齐次坐标的变换矩阵)
5.tr2rpy
把齐次变换矩阵转换成四元数 调用格式:rpy=tr2rpy(t)
6.transl,rotx&#x