matla工具箱 SerialLink 的一些最近发现的功能

目录

1. SerialLink.teach

2.SerialLink.vellipse

---

 

1. SerialLink.teach

示教功能：

代码实现 ：

%加载KR5模型
mdl_KR5
%显示机器人的参数
KR5
%可视化机械臂
 
%让机器人的每个关节运动一定的角度到达某个位姿
qn=[0 0 pi/4 0 pi/6 pi/3]
KR5.plot(qn)
%获得T60
T0=KR5.fkine(qn)
%kR5.qmincon(qn)
KR5.vellipse(qn,'2d')
KR5.teach(qn,'eul')

 

 效果：

2.SerialLink.vellipse

显示机械臂的速度椭球体

代码实现：

 

%加载KR5模型
mdl_KR5
%显示机器人的参数
KR5
%可视化机械臂
 
%让机器人的每个关节运动一定的角度到达某个位姿
qn=[0 0 pi/4 0 pi/6 pi/3]
KR5.plot(qn)
%获得T60
T0=KR5.fkine(qn)
%kR5.qmincon(qn)
KR5.vellipse(qn,'2d')
KR5.teach(qn,'eul')