matlab机器人工具箱的使用（3）

学习目标：

matlab机器人工具箱的使用（3）

---

学习内容：

1、 工具箱常用函数 （串联机械臂，示教，绘制，正运动学，逆运动学）

---

学习记录：

• SerialLink
  串联机械臂的（串联机器人）
• teach
  示教GUI
• plot
  可以给定相应的参数，给定1*n的矩阵[]。n为机械臂所含关节的个数。
  例如：
  给[0,0,0,0,0,0]六自由度机械臂在初始位置。
  如果给定m*n的矩阵[]。那么就可以运行一个动画。
  plot中还有很多个性化设置。可以自己设置。
• plot3d
  可以展示3维的机械臂模型。真实的机械臂模型。
• fkine
  正向运动学求解函数。

下面演示用到的jixiebi_sd_5模型在最后面。

q0=[pi/2 pi/2 0 0 0];
T=Five_dof.fkine(q0);

>> jixiebi_sd_5
>> q0=[pi/2 pi/2 0 0 0];
T=Five_dof.fkine(q0);
>> T
 

T = 
         0         1