好盈电调解锁

好盈电调解锁

用好盈四合一电调做四旋翼，但是解锁出现了问题。
之前使用的电调解锁给电调小于等于1ms的高电平PWM波，并持续3-5s的时间就可以解锁。换用好盈四合一电调后，依然使用之前的解锁程序，但电机只响一声，之后给油门电机也没有转起来。
经过查找资料及多次尝试后发现，新买的电调在先对电调进行油门行程校准后，就可以正常的解锁与控制转动了。
根据四合一电调的说明书，油门校准流程如下图，在上电后会从低到高的音调响三声，然后只要控制器输出了PWM波，就低音调响一声长音。接下来先后给最高及最低油门，均持续三秒以上。我测试用的PWM波频率为50Hz，最高油门持续了5s，给低电平后电调不仅要检测和保存（第5、6步），还需要再次进行信号检测与零点油门检测（第7、8步），因此持续的时间比较长，我这里给了8s。

定时器3控制PWM波，程序如下：

    TIM_SetCompare1(TIM3,1000);//最大油门
	TIM_SetCompare2(TIM3,1000);
	TIM_SetCompare3(TIM3,1000);
	TIM_SetCompare4(TIM3,1000);
	delay_ms(5000);
    TIM_SetCompare1(TIM3,500);//最小油门
	TIM_SetCompare2(TIM3,500);
	TIM_SetCompare3(TIM3,500);
	TIM_SetCompare4(TIM3,500);

随后的解锁过程就按照说明书的流程就可以解锁并控制转动了：

void Motor_unlock(void)
{
	TIM_SetCompare1(TIM3,500);//最小油门持续3s
	TIM_SetCompare2(TIM3,500);
	TIM_SetCompare3(TIM3,500);
	TIM_SetCompare4(TIM3,500);
	delay_ms(3000);
}