机器人阻抗控制直观（图示理解）与控制框架/架构

在刚性碰撞下，机器人的阻抗调节可以使其更好地适应外部环境。具体来说，通过建立力与位移之间的关系，并改变阻抗参数，可以控制机器人对外部力的响应。

在具体实现上，可以采用基于位置的阻抗控制或基于力的阻抗控制。基于位置的阻抗控制让机器人电机在位置模式下工作，通过发送目标位置和速度实现阻抗特性；而基于力的阻抗控制让机器人的电机处于力矩模式工作，考虑机器人的动力学模型，直接计算出需要的力矩给驱动器。

机器人阻抗控制夹取物块的整个过程。在过程中，机器人的控制器会不断调整阻抗模型参数，以适应不同的操作需求，并保持对物块的稳定夹取。

通过调整机器人的阻抗参数，以实现对打磨力、接触力和摩擦力等外部力的适应和调节，从而提高打磨质量和效率。

通过六维力传感器，可以同时转换多维力/力矩信号为电信号，并监测方向和大小不断变化的力与力矩。这样可以帮助控制弹簧按压的力度和方向，从而更好地控制机器人的运动。此外，六维力传感器还可以用于监测机器人有关部件所受外力及转矩，以及检测接触力的大小和作用点等

阻抗控制和导纳控制都是机器人控制中的重要概念，两者在实现方式、应用场景和要求等方面存在一些差异。

1. 实现方式：阻抗控制通常是通过调整机器人的阻抗参数来实现对外部力的响应，它关注的是力和位置之间的关系，通常基于位置控制来实现。而导纳控制则是通过调整机器人的导纳参数来对外部环境进行适应，它关注的是力和速度之间的关系，通常基于速度控制来实现。
2. 应用场景：阻抗控制通常用于机器人的刚性接触和碰撞场景，例如在制造业中的装配线或医疗行业中的手术机器人等场景中，需要机器人对外部物体进行准确的操控和稳定的交互。而导纳控制则更适用于非刚性接触的场景，例如在服务行业中的机器人与人或物品的交互，或者在自然界中的软体机器人等场景中，需要机器人对外部环境进行灵活的适应和自然的交互。
3. 要求：阻抗控制的要求在于精确地控制机器人的位置和力输出，以实现对外部物体的稳定操控和避免对物体造成损害。而导纳控制的要求在于灵活地适应外部环境的变化，以实现与外部环境的自然交互和避免对自身造成损害。

1. 定义阻抗模型：根据机器人与外部环境的交互方式和要求，定义合适的阻抗模型，包括阻抗参数（如刚度、阻尼和质量等）的设定。
2. 获取传感器信息：通过传感器获取机器人与外部环境的交互信息，如接触力、位置和速度等。
3. 计算误差：根据阻抗模型和传感器信息，计算出机器人与目标位置之间的误差。
4. 调整控制信号：根据误差和其他控制信号，如速度和加速度等，调整机器人的控制信号。
5. 控制机器人运动：将调整后的控制信号输入到机器人的控制系统，控制机器人的运动轨迹和速度。
6. 反馈调整：通过传感器不断获取机器人与外部环境的交互信息，根据反馈信息对阻抗模型和控制信号进行调整，以实现更精确的阻抗控制。