ROS学习笔记(十七)：rviz之用户指导

1.Troubleshooting

如果您遇到问题并且没有看到下面的答案，请尝试“故障排除”页面

2.Install or build rviz

2.1 Install from debian repository
Until fuerte:

sudo apt-get install ros-fuerte-visualization

From groovy on:

sudo apt-get install ros-groovy-rviz
# or
sudo apt-get install ros-hydro-rviz
# or
sudo apt-get install ros-indigo-rviz

2.2Build from source
Download the rviz sources into your ros_workspace or your overlay (help for fuerte, help for groovy).

First satisfy any system dependencies.

rosdep install rviz

Now build the visualizer:

rosmake rviz

rviz首次启动时，您将看到一个空窗口：
黑色最大的东西是3D视图（为空，因为看不到任何东西）。 左侧是“显示器”列表，它将显示您已加载的所有显示器。 现在，它仅包含全局选项和时间视图，我将在后面介绍。 右侧是其他一些面板，如下所述。

4.Displays

显示器是一种在3D世界中画画的东西，并且可能在显示器列表中有一些可用选项。 一个例子是点云，机器人状态等。

4.1 Adding a new display
要添加显示，请单击底部的“添加”按钮：

这将弹出新的显示对话框：

顶部的列表包含显示类型。 该类型详细说明此显示将可视化什么样的数据。 中间的文本框提供了所选显示类型的描述。 最后，您必须给显示器一个唯一的名称。 例如，如果您的机器人上有两个激光扫描仪，则可以创建两个“激光扫描”显示，分别命名为“激光基座”和“激光头”。

4.2 Display Properties
每个显示都有自己的属性列表。 例如：

4.3 Display Status
0.4的新功能

每个显示都有其自己的状态，以帮助您了解一切正常。 状态可以是以下四种之一：OK，Warning，Error和Disabled。 状态在显示器标题中通过背景色以及在状态类别中指示，您可以查看显示器是否展开：

状态类别也会展开以显示特定状态信息。 对于不同的显示，此信息是不同的，并且消息应具有自解释性。

4.5 Built-in Display Types

5.Configurations

显示器的不同配置通常对于可视化器的不同用途很有用。 例如，对完整PR2有用的配置对于测试推车不一定有用。 为此，可视化器使您可以加载和保存不同的配置。
A configuration contains:

• Displays + their properties
• Tool properties
• Camera type + settings for the initial viewpoint

注意：使用RViz for Groovy，配置文件格式已从.vcg / INI更改为.rviz / YAML，可能还更改了内部配置机制。 不幸的是“ Groovy中的RViz不向后兼容”（相关问题）。 因此，无法在Groovy的RViz中打开或转换旧的.rviz配置文件。

6.Views Panel

可视化器中有许多可用的不同摄像机类型，并且随着时间的流逝，列表会不断增加：

摄像机类型包括控制摄像机的不同方式和不同类型的投影（正交投影与透视投影）。

6.1 The different camera types
6.1.1 Orbital Camera (default)
轨道摄像机仅围绕焦点旋转，而始终注视该点。 移动相机时，焦点显示为小光盘：

控制项

• 鼠标左键：单击并拖动以围绕焦点旋转。
• 鼠标中键：单击并拖动以在由相机的上下矢量形成的平面中移动焦点。 移动的距离取决于焦点-如果焦点上有一个对象，然后单击它的顶部，它将停留在鼠标下方。
• 鼠标右键：单击并拖动以放大/缩小焦点。 向上拖动放大，向下拖动缩小。
• 滚轮：放大/缩小焦点

6.1.2 FPS (first-person) Camera
FPS相机是第一人称相机，因此旋转时就好像您用头看一样。
控制项

• 鼠标左键：单击并拖动以旋转。 按住Control键并单击以选择鼠标下方的对象，然后直接查看它。

• 鼠标中键：单击并拖动以沿着由相机的上下矢量形成的平面移动

• 鼠标右键：单击并拖动以沿摄像机的前向矢量移动。 向上拖动向前移动，向下拖动向后移动。

• 滚轮：前进/后退

6.1.3 Top-down Orthographic

自顶向下的正交摄影机始终沿Z轴向下（在机器人框架中），并且是正交视图，这意味着物体越远，物体就不会变小。
控制项

• 鼠标左键：单击并拖动以绕Z轴旋转
• 鼠标中键：单击并拖动以沿XY平面移动相机
• 鼠标右键：单击并拖动以缩放图像
• 滚轮：缩放图像

6.1.4 XY Orbit
与轨道摄像机相同，对焦点限制在XY平面上。
控制项
参见轨道摄像机。

6.1.5 Third Person Follower
相机向目标框保持恒定的视角。 与XY轨道相反，如果目标框偏航，则相机会旋转。 例如，如果您要对带有拐角的走廊进行3D映射，则可能会很方便。
控制项

参见轨道摄像机。

6.2 Views

视图面板还允许您创建不同的命名视图，这些视图可以保存并可以在它们之间切换。 视图由目标框，摄像机类型和摄像机姿势组成。 您可以通过单击“保存当前”按钮来保存视图。

A view consists of:

• View controller type
• View configuration (position, orientation, etc. Possibly different for each view controller type.)
• The Target Frame

7. Coordinate Frames

rviz使用tf转换系统将到达的坐标帧中的数据转换为全局参考帧。 在可视化器中需要了解两个重要的坐标系。

7.1 The Fixed Frame
两个框架中最重要的是固定框架。 固定框架是用于表示“world”框架的参考框架。 这通常是“map”或“world”或类似名称，但也可以是例如里程表框架。

如果将固定框架错误地设置为机器人的基座，则机器人曾经见过的所有物体都将出现在机器人前面，相对于检测到它们的位置。 为了获得正确的结果，固定框架不应相对于世界移动。

如果更改固定帧，则将清除当前显示的所有数据，而不是重新转换它们。

7.2 The Target Frame

目标框架是摄像机视图的参考框架。 例如，如果您的目标框架是地图，您将看到机器人绕着地图行驶。 如果目标框架是机器人的基础，则机器人将停留在同一位置，而其他所有东西都相对于它移动。

8.Tools

可视化工具有许多工具可以在工具栏上使用：

8.1 Move Camera (Keyboard shortcut: m)

“移动相机”工具是默认工具。 选中此选项后，在3d视图中单击时，当前视图便会执行其操作。

8.2 Select (Keyboard shortcut: s)
选择工具可让您选择3D视图中显示的项目。 它支持单点选择以及click/drag框选择。

8.3 2D Nav Goal (Keyboard shortcut: g)
使用此工具，您可以设置在“目标” ROS主题上发送的目标。 单击地平面上的某个位置，然后拖动以选择方向.

8.4 2D Pose Estimate (Keyboard shortcut: p)
使用此工具，您可以设置初始姿势来播种本地化系统（在“ initialpose” ROS主题上发送）。

9.Time

在模拟器中运行时，“时间”面板最有用：它使您可以查看经过了多少ROS时间时间，以及经过了多少“壁钟”（又称真实时间）时间。

时间面板还允许您重置可视化器的内部时间状态-这将导致所有显示的重置以及tf内部数据缓存的重置。

如果您不在仿真中运行，则时间面板几乎没有用。 在大多数情况下，它可以关闭，您甚至可能不会注意到（除了rviz的其余部分具有更多的屏幕空间外）。

10.Stereo

如果您有支持此功能的图形卡，显示器和眼镜，Rviz可以3D立体渲染。

11.Plugins

已设置rviz，以便可以通过插件添加新的显示。 实际上，即使是内置显示器也可以通过“默认”插件加载。 用户的最终结果是，有一种方法可以从UI加载/卸载插件。 （请注意，从提交时开始，所有插件都会自动加载-不再有UI。）如果选择Plugins-> Manage …菜单项，它将弹出一个对话框，让您管理加载/卸载插件：
如果卸载具有显示状态的插件，则它们将不再显示任何内容，但将保留其设置：