SJTU_YJ-CSDN博客

原创 python import无法导入ROS自定义的srv解决办法

自定义的srv产生文件一般在输入如果没出现我们想要的路径可以直接把预期的文件cp到已有路径或者按照https://www.cnblogs.com/eliwang/p/14365078.html导入新的路径

2022-07-12 20:39:33 909 1

原创 ubuntu18.04配置jupyter远程&开机自启动

ubuntu jupyter开机自启动

2022-07-01 11:31:30 801

原创 ubuntu18.04卸载&与ubuntu20.04新装&配置输入法/ROS/CUDA/OPENCV

如题

2022-06-08 20:21:32 3101 1

原创 ubuntu18卸载与安装nvidia驱动/cuda/cudnn全记录

如题

2022-06-06 17:19:06 1157

原创 fastlio2安装测试指南（ubuntu 18.04）

首先安装livox的sdk：https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK随后安装livox的ros驱动：https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver下载https://github.com/hku-mars/FAST_LIO注意，驱动和fastlio要放在同一个工作空间下。注意，git submodule update --init大概率是会失败的直接 git clone https://github.com/hku-m

2022-03-13 17:26:03 4228

原创 urdf学习资料

看以下资料基本上就入门了：urdf的介绍：https://blog.csdn.net/zhelijun/article/details/102709150urdf的可视化：roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=top_mec_dl_robot.urdf与/tf /tf_static的关系：https://blog.csdn.net/jcsm__/article/details/108622554...

2022-03-10 20:58:39 118

原创 exfat格式移动硬盘的重命名

我有好多块三星t7的硬盘，在ubuntu系统下是同样的名字，让我不好区分它们。可是，在ubuntu下的“重命名”又是灰色的尝试解决办法：https://blog.csdn.net/qq_15262755/article/details/109176347问题：三星t7既不是ntfs格式的，也不是fat格式的，而是exfat格式的，所示上述指令对其无效解决办法：没想到在windows的“此电脑”里直接一键修改即可。。。...

2022-03-07 22:31:05 631

原创 Rosbag转pcd点云/c++遍历文件夹/pcd点云合并/pcd点云转txt

rosbag的pointcloud2格式点云文件转pcd直接使用pcl库即可:rosrun pcl_ros bag_to_pcd xx.bag /topicname path出来的是根据时间戳排列的一系列pcd文件我们需要将它们合并。cpp使用pcl库CMakeists文件如下：cmake_minimum_required(VERSION 2.8)project(pcl_test)# 设置编译模式set( CMAKE_BUILD_TYPE "Debug" )set(CMAKE_CXX_

2022-02-23 21:59:24 3893 2

原创 ubuntu18解决屏幕亮度无法调节问题（绝对有效）

我的ubuntu18亮度一直是最亮状态，右上角虽然有亮度调节的bar，但是调了也没有反应。尝试了不少办法均以失败告终：一：echo 1500 > /sys/class/backlight/intel_backlight/brightness二：GRUB_CMDLINE_LINUX=“acpi_backlight=vendor”最后成功的解决办法是：使用第三方软件：sudo add-apt-repository ppa:apandada1/brightness-controllersu

2022-01-30 18:03:19 4625 5

原创 MATLAB求带符号的矩阵的逆

syms asyms bB=[-sin(a) -sin(b)*cos(a) cos(b)*cos(a);cos(a) -sin(b)*sin(a),cos(b)*sin(a);0 cos(b) sin(b)];inv(B)inv(B)*B;检查是否是正确的，只需把syms代入具体的值：a=pi/2b=pi/3B=[-sin(a) -sin(b)*cos(a) cos(b)*cos(a);cos(a) -sin(b)*sin(a),cos(b)*sin(a);0 cos(b) sin(b)]

2022-01-25 13:25:02 2494

原创 mathpix次数限制解决方案/替代品试用

写论文写到一半最让人抓狂的就是mathpix的次数用完了！该不会想让我手敲那些巨勾8复杂的公式吧，想都别想！！我的时间是用来做宝贵的事情的（自豪脸）我使用了一下其他几款OCR工具，体验如下：1.首先是一款在线latex工具：https://www.latexlive.com/体验：不支持直接截图，需要自己用其他工具截图保存到本地再上传，并且需要手机号登陆账号才能使用ocr功能。而且还有次数限制.登录的时候还一直说我手机号格式不对。不用这个了2.极度公式，登录账号的时候说我network error.

2022-01-24 22:02:02 25185 5

原创判断点是否在多边形内靠谱的办法

1998年这位研究者提出过算法：http://alienryderflex.com/polygon/opencv里有内置的函数：cv2.pointPolygonTesthttps://stackoverflow.com/questions/50670326/how-to-check-if-point-is-placed-inside-contourcsdn上有些由博主自己实现的代码，经过测试是有问题的，所以还是用opencv自带的吧...

2022-01-24 20:34:46 2079

原创 MATLAB可视化TUM格式的轨迹

clc;clear;close all;addpath('lift_04');%text('door_01');grid on;hold on;aloam=importdata('A-LOAM.tum'); plot(aloam(:,2),aloam(:,3),'b','linewidth',1.5);hold on;lego=importdata('LeGO-LOAM.tum'); plot(lego(:,2),lego(:,3),'linewidth',1.5

2022-01-23 20:41:24 907

原创相机等距投影模型理解

vinsmono中各函数的解析https://blog.csdn.net/SmartGro/article/details/108005258知乎上的成像和畸变模型的解析：https://zhuanlan.zhihu.com/p/93822726某大佬的理解https://blog.csdn.net/hltt3838/article/details/119428558

2022-01-22 14:27:56 3372

原创 RTKPOST导出的pos文件转tum格式

clear;clc;data = importdata('street_02.pos');outfile = 'street_02.tum';data = data(20:end,:);addpath('FUNCTIONS');datamatrix = zeros(size(data,1),9);for i = 1:size(data,1) b = data(i,1); c = strsplit(b{1,1},{'/',' ',':'}); datamatrix(i,

2022-01-21 21:23:04 545

原创 RTKLIB安装+运行方法

首先去官网http://www.rtklib.com/下载zip文件，解压后点开rtkpost选择自己的obs/rinex文件（ublox m8t的驱动录制的obs文件可以通过https://github.com/TakahashiJinxu/ublox2rinex获取，而ublox f9p的驱动录制的rinex文件可以通过https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/GVINS-Dataset获取）先查询年积日，进入http://www.gnsscalendar

2022-01-21 21:17:43 2058

原创 python-opencv标定相机内参（针孔+鱼目）

标定针孔相机的代码为：import cv2import numpy as npimport glob# 设置寻找亚像素角点的参数，采用的停止准则是最大循环次数30和最大误差容限0.001criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER | cv2.TERM_CRITERIA_EPS, 30, 0.001)# 获取标定板角点的位置objp = np.zeros((4 * 7, 3), np.float32)objp[:, :2] = np.mgrid[0:7,

2022-01-16 21:01:20 1216

原创 MATLAB生成C/A码并计算自相关值

题目要求：用Matlab编写程序，生成一个适合PRN 1-32号GPS卫星中任何一个卫星的C/A Code的通用标准函数。长度为1个周期(1ms)，包含1023个chip。调用这个通用标准函数，选择其中一颗卫星的C/A Code信号，运算它的自相关值，并生成图形。图形例子见下：事实上，matlab自带了生成C/A码的函数https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/14670-gps-c-a-code-generator样例代码：c

2022-01-15 21:50:25 5567 1

原创大文件不限速传输方法

某度网盘不管上传还是下载都太慢了，推荐一个不限速、无需登录、上传下载都贼方便的免费网站：https://cowtransfer.com/目前来看是比较良心的且用且珍惜

2022-01-07 15:30:14 654

原创 ubuntu18自带录屏工具

开始与结束都是Ctrl + Alt + Shift + R标注是桌面右上角小黄点文件自动保存在ideo路径下

2021-12-31 20:49:28 844

原创镜头C口与CS口的区别

1、CS接口：通过接圈实现接口之间的转换，以及最佳图像的呈现。接圈就是为了帮助镜头可以呈现最清晰的图像而设计的。是一种用于增加镜头与图像传感器之间距离的接圈。2、C接口：C型接口的每个螺纹的直径是1英寸（25毫米），也就是每英寸32圈螺纹，而C型接口的安装基准面到焦平面距离也严格规定为17.526mm。应用于各种成像接口上，尤其是用于显微镜成像系统上。用于连接投影器和投影镜头。如果相机是CS口的，镜头是C口的，则图像的上下两侧会被遮挡。需要使用5mm的转接环，这样就可以清晰成像了https://zhu

2021-12-28 21:54:31 7552

原创 gitee/github同步仓库

mkdir xxcd xxgit inittouch README.mdgit add README.mdgit commit -m "first commit"git remote add origin https://gitee.com/yin-jie28/xxgit push -u origin master以后同步的方式：git initgit add .git commit -m “你的提交信息”git push...

2021-12-26 20:19:15 136

原创修改edge浏览器默认搜索引擎为百度

最近bing好像不好使了，遂将默认引擎换为百度。操作：edge右上角三个点->设置->隐私搜索和服务->地址栏和搜索->在地址栏使用的搜索引擎。修改即可

2021-12-26 15:06:02 3557

原创激光SLAM保存pcd点云地图

课程大作业需要实现激光SLAM建图，legoloam的地图是逐帧的，不完整。这里有个改进版的sc-lego-loam，github在https://github.com/irapkaist/SC-LeGO-LOAM代码解析在https://zhuanlan.zhihu.com/p/348281520修改雷达参数的位置：https://blog.csdn.net/weixin_36485032/article/details/107125044运行方式：~/Downloads/newproject/

2021-12-25 16:34:38 2645

原创鱼目MEI模型标定方法

vinsfusion里的MEI模型需要用用专门的工具箱标定vinsfusion_ws$ rosrun camera_models Calibrations -w 7 -h 4 -s 260 -i /media/car/T7/htpaper/datasets/IVECO/calibration/bag/img/all --camera-model mei -e .png -p ''工具箱可在https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion下载.

2021-12-24 20:51:25 1428

原创 GPS时间转utc时间/unix时间

雕虫小技# coding:utf-8# !/usr/bin/python""" Convierte la hora UTC en Unix """import datetimeimport calendarfrom datetime import datetime, timedeltaLEAP_SECONDS = 18class Hora(): """ Convierte la hora UTC en Unix """ @classmethod def __init

2021-12-24 16:57:32 1928

原创 ubuntu文件夹左侧边栏消失解决方法

按下F9，一件解决！

2021-12-22 19:40:51 5822 8

原创 [最新]史上最全的SLAM数据集M2DGR：RGB+红外+事件+雷达+IMU+GNSS

简介M2DGR是由上海交大采针对地面机器人导航采集的SLAM数据集，包含了环视RGB相机、红外相机、事件相机、32线激光雷达、IMU与原始GNSS信息，覆盖了室内外具有挑战性的场景，给当前的SLAM算法带来了很大的挑战性。项目主页位于https://github.com/SJTU-ViSYS/M2DGR，大家可以去star一下。论文位于：https://github.com/SJTU-ViSYS/M2DGR/blob/main/main.pdf，文章目前已被RA-L录用。主要贡献有：1.我们为室内和

2021-12-20 09:27:28 5917 21

原创 arxiv上传步骤+on hold解决办法

首先进入https://arxiv.org/，注册一个自己的账号，并绑定自己的orcid。随后按照https://zhuanlan.zhihu.com/p/109405192往下走。注意，在上传latex文件压缩包的时候，不能只是源文件，还需要包含bbl等编译后的结果文件。如https://zhuanlan.zhihu.com/p/271660521所述。成功submit之后会收到一份提示邮件，告诉你通知结果的日期，一般为2~3天之后。...

2021-12-19 20:48:01 5639

原创【Kalibr】问题汇总

问题：一、在标定imu和camera时，由于采集的数据较多，标定过程中出错提示：“Spline Coefficient Buffer Exceeded. Set larger buffer margins”路径：/home/Downloads/project/kalibr_ws/src/Kalibr/aslam_nonparametric_estimation/aslam_splines/src/BSplineExpressions.cpp 447行所以，这里人为的将_bufferTmax提高，4

2021-12-18 14:08:18 902

opencv-3.3.0.zip

空空如也