Dibot机械臂与Realsense D435 相机的手眼标定ROS包

一、下载标定需要的ros包

easy_handeye包下载

git clone https://github.com/IFL-CAMP/easy_handeye.git

二、手眼标定

启动easy_handeye

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch easy_handeye eye_in_hand_calibrate.launch

错误1：AttributeError: ‘module’ object has no attribute ‘CALIB_HAND_EYE_TSAI’

解决：

出现这个问题的原因在于python的opencv版本过低或者是过高，我的版本是4.9,高版本的opencv中没有手眼标定的函数，因此需要降级opencv版本即可。
这里有安装4.1.1版本的方法opencv4.1.1安装。