CSF(Cloth Simulation Filter)点云地面点滤波

0.引言

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• 基本原理：原始点云被倒置过来，然后⼀块布从上⽅掉落到倒置的表⾯。通过分析布的节点与相应的LIDAR点之间的相互作⽤，可以确定布的最终形状，并将其⽤作将原始点分类为地⾯和⾮地⾯。

1.布料模拟

在计算图形学中，可以将⼀块布认为由具有质量和互连的粒⼦组成的⽹格，称为质量弹簧模型（mass spring model）。下图显⽰了mass spring model结构。⽹格节点上的粒⼦没有⼤⼩，但分配了恒定质量。

粒⼦在三维空间中的位置决定了布的位置和形状。在此模型中，粒⼦之间的互连被建模为“虚拟弹簧”，它连接两个粒⼦并遵守胡克定律。为了充分描述布的特性，已经定义了三种类型的弹簧：牵引弹簧、剪切弹簧、屈曲弹簧。

粒⼦的位置和速度取决于作⽤在粒⼦上的⼒。根据⽜顿的第⼆定律，位置和⼒之间的关系由等式

（1）确定：

$$m\frac{\partial X(t)}{\partial t^2}=F_{\text{ext }}(X,t)+F_{\text{int }}(X,t)$$

其中 x 表⽰粒⼦在时间 t 上的位置；$f_{ext}(x，t)$ 代表外⼒，由重⼒和碰撞⼒组成， F i n t