四自由度SCARA机器人的运动学和动力学MATLAB建模与仿真

最新推荐文章于 2025-01-17 07:45:00 发布

一只蜗牛儿

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文章标签：机器人 matlab 开发语言

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_42978535/article/details/142869257

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一、引言

SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm）机器人是一种具有较高灵活性的工业机器人，广泛应用于装配、搬运和焊接等场景。SCARA机器人的特点是其四个自由度，其中三个用于定位，一个用于抓取和释放。本文将介绍SCARA机器人的运动学和动力学模型，并利用MATLAB进行建模与仿真。

二、SCARA机器人模型

2.1 机器人结构

四自由度SCARA机器人通常具有以下结构：

关节1：旋转关节（Base），负责水平面内的转动。
关节2：旋转关节（Shoulder），控制臂的伸缩。
关节3：旋转关节（Elbow），用于调节手臂的高度。
关节4：线性关节（Wrist），用于上下移动末端执行器。

2.2 DH参数

为建立机器人的运动学模型，我们需要定义DH参数：

关节	θ（角度）	d（偏移）	a（连杆长度）	α（扭转角）
1	θ1	d1	a1	0
2	θ2	0	a2	0
3	θ3	0	a3	0
4	0	d4	0	-90°

其中：

( d1 )：基座到第一个关节的垂直距离
( a1, a2, a3 )：各连杆的长度
( d4 )：末端执行器的高度

三、运动学建模

3.1 正运动学

正运动学是根据关节角度计算末端执行器的位置和姿态。我们使用齐次变换矩阵来表示每个关节的变换关系。

function T = dh_transform(theta, d, a, alpha)
    % DH参数齐次变换矩阵
    T = [cos(theta) -sin(theta)*cos(alpha) sin(theta)*sin(alpha) a*cos(theta);
         sin(theta) cos(theta)*cos(alpha) -cos(theta)*sin(alpha) a*sin(theta);
         0 sin(alpha) cos(alpha) d;
         0 0 0 1];
end

function T_total = forward_kinematics(theta)
    % 定义DH参数
    d1 = 0.5; a1 = 0.5; a2 = 0.5; a3 = 0.5; d4 = 0.1; % 可根据实际情况调整
    % 计算每个关节的齐次变换矩阵
    T1 = dh_transform(theta(1), d1, a1, 0);
    T2 = dh_transform(theta(2), 0, a2, 0);
    T3 = dh_transform(theta(3), 0, a3, 0);
    T4 = dh_transform(0, d4, 0, -pi/2);

    % 计算总变换矩阵
    T_total = T1 * T2 * T3 * T4;
end

3.2 末端执行器位置

通过正运动学函数，我们可以计算末端执行器的位置：

theta = [pi/4; pi/4; pi/4]; % 关节角度示例
T = forward_kinematics(theta);
end_effector_position = T(1:3, 4); % 提取末端执行器的位置
disp('末端执行器位置:');
disp(end_effector_position);

四、动力学建模

4.1 动力学基础

动力学分析用于确定机器人在给定关节角度和速度下所需的驱动力。我们采用拉格朗日法进行动力学建模。

4.2 拉格朗日方程

拉格朗日方程的形式为：

[
L = T - V
]

其中，( T ) 为动能，( V ) 为势能。我们需要分别计算每个关节的动能和势能。

function [T, V] = dynamics(theta, dtheta)
    % 假设质量和重心（可根据实际情况设定）
    m1 = 1; m2 = 1; m3 = 1; % 各个连杆的质量
    g = 9.81; % 重力加速度

    % 动能计算
    T = 0.5 * m1 * (dtheta(1)^2) + 0.5 * m2 * (dtheta(2)^2) + 0.5 * m3 * (dtheta(3)^2);

    % 势能计算
    V = m1 * g * (d1 + d4) + m2 * g * d1 + m3 * g * d1; % 末端执行器的高度
end

五、仿真

5.1 仿真模型

我们可以通过仿真验证机器人的运动学和动力学模型。以下是一个简单的仿真示例：

% 仿真参数
theta = [0; 0; 0]; % 初始关节角度
dtheta = [0.1; 0.1; 0.1]; % 关节速度

% 进行几次正运动学和动力学计算
for i = 1:10
    T = forward_kinematics(theta);
    [T, V] = dynamics(theta, dtheta);
    
    % 打印结果
    fprintf('步 %d: 位置: [%f, %f, %f], 动能: %f, 势能: %f\n', ...
        i, T(1, 4), T(2, 4), T(3, 4), T, V);
    
    % 更新角度（简单的控制示例）
    theta = theta + dtheta; % 更新关节角度
end

5.2 可视化

使用MATLAB的绘图功能可以可视化SCARA机器人的运动。以下是简单的绘图代码示例：

function plot_robot(theta)
    % 计算末端执行器位置
    T = forward_kinematics(theta);
    end_effector = T(1:3, 4);

    % 绘制机器人
    figure;
    plot3([0 end_effector(1)], [0 end_effector(2)], [0 end_effector(3)], 'ro-');
    grid on;
    xlabel('X');
    ylabel('Y');
    zlabel('Z');
    title('SCARA Robot Visualization');
end