Apollo感知【二】

一. 感知概述

1. 融合了摄像头、radar、lidar各自的轨迹，来获得最终的轨迹列表；
2. 障碍物子模块对障碍物进行检测、分类、跟踪，预测障碍物的运动和位置信息(航向、速度 )；
3. 项目地址：
   
   

二. 感知框架

    

三. 感知代码结构

     主要模块：camera、lidar、 fusion、radar、production；
     1. camera：[app] 车道线、红绿灯、障碍物等检测；
     2. lidar：     [app] 障碍物检测、跟踪；
     3. fusion：  [app] 融合
     4. radar：   [app] 障碍物检测
     5. product：[component] 对lidar、相机的调用，封装成一个一个的component；
                         感知模块的代码从此开始
    

四. onboard & production模块 

1. onboard目录：
    主要的目标为componet，对lidar、相机功能的调用，并封装成一个component感知模块的入
    口，看代码从这里开始！
2. production目录
    ① dag文件   最重要的是知道如何启动某个模块： mainboard  -d  路径/.dag
         如下图，有启动感知模块的dag文件、只启动lidar检测的文件等！
    ② conf文件
         perception > lidar >
         perception > lidar > modules >
    ③ data文件
        

五.  dag文件              

1.
2. 启动文件

六. Detection Component

七. Lidar检测算法

1. 体素化点云，获取伪图片
   

2. 卷积处理
    

3. 匹配过程

    

八. Lidar Tracker代码结构

  

九. 感知模块的启动【数据下载】

1. dag文件启动：mainboard  -d /path/ **.dag

2. launch文件启动：cyberlaunch  start  /path/**.launch
  

3. 本地使用

① 启动环境

           

② 播放数据、下载数据
     

③ lidar感知模块的启动
     
    

④ 交通灯检测模块启动
    

十. 实践文档