浅谈A*算法如何演变为rrt算法
1、A*算法流程
在开始寻找路径时,需要建立两张遍历表close、open。close中存放所经过的所有路径点。open中存放当前点下一步所可能过的路径点如下图所示(p1…p8为下步所能达到的点)。为下一步的每一个点添加能量值以便选择最路点,能量值公式如下:
f i t = a b s ( 下 一 步 点 − 目 标 点 ) − a b s ( 当 前 点 − 目 标 点 ) + 步 长 fit=abs(下一步点-目标点)-abs(当前点-目标点)+步长 fit=abs(下一步点−目标点)−abs(当前点−目标点)+步长
开始寻找路径:
流出为:
1.在open中添加当前点
2.遍历下一步路点加入open中
3.判断是否无路可走(在无法往回走的前提下,无路可走)
4.有路劲点则在close中添加当前点。无路可走就结束。
5.在open中删除当前点并计算所有路点的能量值,并把能量值最低的当做新的当前点
6.判断时都是目标点,是就结束,不是就重复2-6。流程图如下: