基于 SIMULINK 平面五杆机构运动学仿真

] 以 MATLAB 程序设计语言为平台 , 以平面可调五杆机构为主要研究对象 , 给定机构的尺寸参数 , 列出所 要分析机构的闭环矢量方程, 使用 MATLAB 软件中 SIMULINK 仿真工具 , 在 SIMULINK 模型窗口下建立数学模 型、 进行运动学仿真 , 优化机构参数 . 该方法编程工作量小 、 轨迹图形显示便捷 , 所建模型只需作少量更改即可适 应连杆机构的不同特征值.

平面五杆机构作为一种最简单的多自由度机 构, 在机械的创新设计中得到越来越多的应用 . 五 杆机构由于具有较多的尺寸参数、 不同的驱动方式 及传动比, 能实现更为丰富的连杆曲线 , 目前对于五 

杆机构的连杆曲线规律的研究还不够五杆机构可以分为:双曲柄五杆机构、曲柄摇杆 连杆机构、双摇杆连杆机构.闭链二自由度平面混 合驱动五杆机构可实现复杂运动规律,是目前应用 较普遍的一种机构,如平面二自由度并联机械手和 混合输入型机电系统都采用二自由度平面五杆机 构.要构成此五杆机构,各杆杆长之间需满足一定 的关系[９]: １)五杆中最短两杆长度之和小于其余三杆任一 杆长,且其与最长杆长度之和小于其余两杆长度之 和 , 以较长的三杆中任意相邻两杆为连杆; ２) 五杆中最短的两杆长度之和大于 ( 或等于 )其 余三杆任一杆长 , 最长两杆相等且相邻 ,且二者长度 之和大于其余三杆长度之和 ,以相邻的最长两杆为 连杆

.

 

 

clc
close all
clear
sim('untitled1.mdl')
delta0 = 0;
delta1 = yout(end,1);
delta2 = yout(end,2);
delta3 = yout(end,3);
delta4 = yout(end,4);
%
a=50;
b=100;
figure(13)
plot(yout(a:b,5),yout(a:b,6),'LineWidth',3)