超核电子 IMU 使用记录

准备使用 mid 40 + IMU 的 Fast-LIO 算法。

Step 1 环境的准备

0. serial 包的安装
   sudo apt-get install ros-melodic-serial

1. 官方库 中有许多文件夹。其中 /ROS_Noetic/serial_imu_ws/src/ 下面所有的文件都是需要的。自己新建一个工作目录，然后把这两个文件放到一个 src 下面。建立好的如下图。

   ws
   	- src
   		- imu_launch
   		- serial_port
   		- CMakeLists.txt
   

问题：是否需要初始化工作空间？需要回到 ws 下，进行 catkin_make

Step 2 接收数据

1. 安装 USB-UART 驱动。如下图。
   

2. 修改串口波特率和设备号
   

3. 安装ROS serial软件包

   $ sudo apt-get install ros-melodic-serial
   
   

4. 显示数据

   1. 输出ROS标准 Imu.msg，确保有数据。

      $ roslaunch imu_launch imu_msg.launch
      

      如果有数据的话会有数据不断出现，说明可以下一步。
   2. [重点] rivz 可视化数据
      1. 安装 ros-melodic-imu-tools 工具，命令自己找，就一行。
      2. 做如下修改