Ros 海龟仿真器相关命令

小海龟仿真器

• 启动Ros Master

roscore

• 启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

• 启动海龟控制节点（键盘）

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

• 通过话题控制海龟移动

两次tap自动补全，修改数值来实现移动。

rostopic pub /turtle1/cmd_vel	#双击Tap

10Hz频率发布命令实现持续移动

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel

rcx@rcx-vpc:~$ rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0" 

常用命令

1. 节点

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