ROS2入门到精通—— 2-11 ROS2实战：实现基于voronoi_planner的全局规划（一）！！！保姆级教程

最新推荐文章于 2024-07-25 17:47:11 发布
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分类专栏： ROS2实战精讲 文章标签： ROS2 Nav2 Planner C++ voronoi_layer
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实现基于voronoi_planner的全局规划将分为两篇博文进行讲解
本文参考该大佬代码：

  • https://github.com/nkuwenjian/voronoi_planner.git
  • https://github.com/nkuwenjian/voronoi_layer.git

将上面的ROS1代码移植到ROS2，移植不易，中间遇到很多坑

0 前言

针对一些狭窄区域，可能你不需要像A*、Dijstra一样去寻找最短路径，而是找一条安全，离障碍物远的路线给局部控制器去跟踪
在这里插入图片描述
voronoi_planner使用 dynamicvoronoi包来制作广义的Voronoi图，该图由成本图上障碍物周围的区域组成

1 编写新的二维代价地图插件

首先参考一下官方的Nav2文档
在这里插入图片描述

下面这个例子将创建代价地图costmap插件，然后放置重复代价梯度到cos

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Voronoi路径规划探索（附C++代码）
qq_35635374的博客
05-16 926
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对Voronoi路径规划探索做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
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05-15
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12-29 1509
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Voronoi图与路径规划
人无远虑，必有近忧
04-05 5223
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07-18 294
本文详解了如何实时切换导航规划器，用于实现不同场景的需求
ROS2入门到精通—— 2-12 ROS2实战：实现基于voronoi_planner的全局规划（二）！！！保姆级教程
最新发布
BigDavid123的博客
07-25 587
本文为voronoi_planner实战课程，可部署到ROS2实车和ROS2仿真环境下解决过窄门和狭窄通道的问题
ROS2入门到精通—— 2-10 ROS2实战：自定义规划插件——基于录制的固定路径的全局规划
BigDavid123的博客
07-24 554
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【二维路径规划】基于CVD算法求解Voronoi 图下的多机器人路径规划附matlab代码
qq_59747472的博客
05-13 623
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路径规划 | 详解维诺图Voronoi算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
FRIGIDWINTER的博客
08-14 7850
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第四章、移动机器人的路径规划3
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路径规划的方法 一、路线图（Roadmap） 1.可视图 可见性图使用简单，但是道路连接的数量随着障碍物的数量增加而增加，这可能导致更高的复杂性，从而降低效率。 每个顶点都与所有其他可以从它看到的顶点建立了连接。起始点和目标点被视为顶点。同一多边形的相邻顶点之间也有连接 2.Voronoi 图 Voronoi图由与障碍物距离最大的路段组成。这也意味着任何两个障碍物之间的道路与两个障碍物之间的距离相...
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ros插件介绍 注册使用使用ros创建的工具，我们需要再package.xml中进行插件的注册。 插件是一个能够被动态加载的类 例子：我们为多边形接口功能包提供正方形和三角形插件类，我么需要再package.xml中向ros build system 声明我们为此功能包基类提供插件。这样我们就可以把插件类注册到了ros build system。 rospack 查询的时候，可以得到两个插件。 1.注册和导出插件 为了允许动态加载类，必须将其标记为导出类。这是通过特殊宏 PLUGINLIB _ export
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