欢迎来到 < Haoh-Smile > 的博客,觉得受用客官就点个赞评论一下呗!
你已经读过前篇文章的讲解了吧!Dijkstra算法结合时间窗规划无冲突路径
function [TW,P,sp,spcost,X,Y]=AlterMap(num,map,SD2,P1,sp1,TW1,TW2,P2,sp2,spcost2,X2,Y2)主要功能是将冲突节点作为临时障碍点处理,规划新路径。代码中的function为方法关键字,表明该功能代码需要建立一个.m文件存放,文件名为函数方法名,该功能文件名为AlterMap.m,代码实现如下:
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%障碍点临时处理%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%若所有备选路径都存在冲突,那么将选择的备用路径中的第一条路径作为判断路径,
%将该路径的冲突节点作为该任务中的临时障碍点处理,临时更改境地图map,
%将冲突点作为不可达点处理
function [TW,P,sp,spcost,X,Y]=AlterMap(num,map,SD2,P1,sp1,TW1,TW2,P2,sp2,spcost2,X2,Y2)
% SD2 AGV2起止点