08 - function Detection_TW(map,SD2,P1,P2,sp1,sp2,spcos,X,Y,TW1,TW2)功能代码

最新推荐文章于 2023-05-12 14:22:16 发布
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分类专栏： dijkstra 路径规划
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本文介绍的Detection_TW函数用于检测基于Dijkstra算法规划的路径是否与已有路径存在时间窗冲突，并提供解决策略。该函数接收多个参数，包括地图数据、起点、终点等，通过分析计算，确定是否存在冲突并给出相应建议。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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你已经读过前篇文章的讲解了吧！Dijkstra算法结合时间窗规划无冲突路径
function [TW2,OUT,sp,P,spcos2,X2,Y2] = Detection_TW (map,SD2,P1,P2,sp1, sp2,spcos,X,Y,TW1,TW2)主要功能是当前路径时间窗与已完成规划路径进行冲突类型检测及若存在冲突给出等待或更换路径策略。代码中的function为方法关键字，表明该功能代码需要建立一个.m文件存放，文件名为函数方法名，该功能文件名为Detection_TW.m，代码实现如下：

 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%时间窗路径类型以及冲突检测%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
function [TW2,OUT,sp,P,spcos2,X2,Y2] = Detection_TW
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10 - function [] = AlterMap(num,map,SD2,P1,sp1,TW1,TW2,P2,sp2,spcost2,X2,Y2)功能代码
’Haoh-Smile’的博客
05-14 323
欢迎来到 <郝搞笑> 的博客，觉得受用客官就点个赞评论一下呗！ 你已经读过前篇文章的讲解了吧！Dijkstra算法结合时间窗规划无冲突路径 function [TW,P,sp,spcost,X,Y]=AlterMap(num,map,SD2,P1,sp1,TW1,TW2,P2,sp2,spcost2,X2,Y2)主要功能是将冲突节点作为临时障碍点处理，规划新路径。代码中的function为方法关键字，表明该功能代码需要建立一个.m文件存放，文件名为函数方法名，该功能文件名为AlterMap.m，
09 -function [] = Get_waitTW(map,SD2,spcos,DT,P1,P2,sp1,sp2,TW1,TW2,X,Y)功能代码
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05-14 380
欢迎来到 <郝搞笑> 的博客，觉得受用客官就点个赞评论一下呗！ 你已经读过前篇文章的讲解了吧！Dijkstra算法结合时间窗规划无冲突路径 function [TW2,TW_a,P_a,sp_a,spcost_a,X_a,Y_a,flag] = Get_waitTW(map,SD2,spcost,DT,P1,P2,sp1,sp2,TW1,TW2,X,Y)主要功能是得到等待策略时的时间窗及更换路径时间窗及路径。代码中的function为方法关键字，表明该功能代码需要建立一个.m文件存放，文件名为函
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Dijkstra算法结合时间窗规划无冲突路径
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详解 Dijkstra算法以及＜MATLAB＞实现
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01 - function [W,Q,I,C] = MapInit(map)功能代码
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欢迎来到 <郝搞笑> 的博客，觉得受用客官就点个赞评论一下呗！ 你已经读过前篇文章的讲解了吧！Dijkstra算法结合时间窗规划无冲突路径 MapInit(map)功能代码主要实现了栅格地图邻接矩阵的建立及优化，禁止障碍栅格对角处的路径规划。代码中的function为方法关键字，表明该功能代码需要建立一个.m文件存放，文件名为函数方法名，该功能文件名为MapInit.m，代码实现如下： %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%环境初始化%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
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03 - function [X,Y]=Get_xy(spcost,sp,map)功能代码
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02 - function [L,sp, spcost] =dijkstraR(W, s, d,q)功能代码
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解释这些参数optional arguments: -h, --help show this help message and exit --host HOST --port PORT --config-installer Open config web page, mainly for windows installer (default: False) --load-installer-config Load all cmd args from installer config file (default: False) --installer-config INSTALLER_CONFIG Config file for windows installer (default: None) --model {lama,ldm,zits,mat,fcf,sd1.5,cv2,manga,sd2,paint_by_example,instruct_pix2pix} --no-half Using full precision model. If your generate result is always black or green, use this argument. (sd/paint_by_exmaple) (default: False) --cpu-offload Offloads all models to CPU, significantly reducing vRAM usage. (sd/paint_by_example) (default: False) --disable-nsfw Disable NSFW checker. (sd/paint_by_example) (default: False) --sd-cpu-textencoder Run Stable Diffusion text encoder model on CPU to save GPU memory. (default: False) --local-files-only Use local files only, not connect to Hugging Face server. (sd/paint_by_example) (default: False) --enable-xformers Enable xFormers optimizations. Requires xformers package has been installed. See: https://github.com/facebookresearch/xformers (sd/paint_by_example) (default: False) --device {cuda,cpu,mps} --gui Launch Lama Cleaner as desktop app (default: False) --no-gui-auto-close Prevent backend auto close after the GUI window closed. (default: False) --gui-size GUI_SIZE GUI_SIZE Set window size for GUI (default: [1600, 1000]) --input INPUT If input is image, it will be loaded by default. If input is directory, you can browse and select image in file manager. (default: None) --output-dir OUTPUT_DIR Result images will be saved to output directory automatically without confirmation. (default: None) --model-dir MODEL_DIR Model download directory (by setting XDG_CACHE_HOME environment variable), by default model downloaded to ~/.cache (default: /Users/cwq/.cache) --disable-model-switch Disable model switch in frontend (default: False)
最新发布
06-09
这是一些可选参数，可以在命令行中使用来配置运行环境和模型选择等。下面是每个参数的解释： - -h, --help：显示帮助信息并退出。 - --host HOST：设置服务器主机地址。 - --port PORT：设置服务器端口号。 - --config-installer：打开配置页面，主要用于Windows安装程序（默认值为False）。 - --load-installer-config：从安装程序配置文件中加载所有命令参数（默认值为False）。 - --installer-config INSTALLER_CONFIG：Windows安装程序的配置文件路径（默认值为None）。 - --model {lama,ldm,zits,mat,fcf,sd1.5,cv2,manga,sd2,paint_by_example,instruct_pix2pix}：选择要使用的模型。 - --no-half：使用完整精度模型。如果生成的结果总是黑色或绿色，请使用此参数（仅适用于sd/paint_by_exmaple模型）（默认值为False）。 - --cpu-offload：将所有模型卸载到CPU上，大大减少vRAM的使用（仅适用于sd/paint_by_example模型）（默认值为False）。 - --disable-nsfw：禁用NSFW检查器（仅适用于sd/paint_by_example模型）（默认值为False）。 - --sd-cpu-textencoder：在CPU上运行稳定扩散文本编码器模型以节省GPU内存（默认值为False）。 - --local-files-only：仅使用本地文件，不连接到Hugging Face服务器（仅适用于sd/paint_by_example模型）（默认值为False）。 - --enable-xformers：启用xFormers优化。需要安装xformers软件包。请参见：https://github.com/facebookresearch/xformers（默认值为False）。 - --device {cuda,cpu,mps}：选择使用的设备（默认值为cuda）。 - --gui：将Lama Cleaner作为桌面应用程序启动（默认值为False）。 - --no-gui-auto-close：在GUI窗口关闭后防止后端自动关闭（默认值为False）。 - --gui-size GUI_SIZE GUI_SIZE：设置GUI窗口的大小（默认值为[1600，1000]）。 - --input INPUT：如果输入为图像，则默认加载图像。如果输入为目录，则可以在文件管理器中浏览并选择图像（默认值为None）。 - --output-dir OUTPUT_DIR：自动将结果图像保存到输出目录，无需确认（默认值为None）。 - --model-dir MODEL_DIR：模型下载目录（通过设置XDG_CACHE_HOME环境变量），默认情况下模型下载到~/.cache（默认值为/Users/cwq/.cache）。 - --disable-model-switch：禁用前端的模型切换功能（默认值为False）。
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