ROS——Ubuntu16.04环境下MoveIt！的安装

ROS Kinetic 仅 支持Wily (Ubuntu15.10)，Xenial (Ubuntu16.04)和 Jessie (Debian8)。

创建catkin工作空间

 
 

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     mkdir -p ~
     
     /catkin_ws/src
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     cd ~
     
     /catkin_ws/src
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     cd ~
     
     /catkin_ws/
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     catkin_make
    
    
   
   

首先source一下新生成的setup.*sh文件

source devel/setup.bash

要想保证工作空间已配置正确需确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你的工作空间目录，采用以下命令查看

echo $ROS_PACKAGE_PATH
 
 

显示：/home/<youruser>/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks

注：若报错如下

ImportError: "from catkin_pkg.package import parse_package" failed: No module named catkin_pkg.package
Make sure that you have installed "catkin_pkg", it is up to date and on the PYTHONPATH.

解决方法

 
 

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     cd 
     
     /
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     pip 
     
     install catkin_pkg
    
    
   
   

安装MoveIt!

sudo apt-get install ros-kinetic-moveit

附：

安装rosinstall

rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。

要在ubuntu上安装这个工具，请运行：

sudo apt-get install python-rosinstall

Build farm 状态

你所安装的各种软件包都是通过ROS build farm来编译构建的。你可以在这里查看每个软件包的编译状态。

 

ROS中有很多各种函数库和工具，提供了四种默认安装方式，下面是其他三种安装方式，你也可以单独安装某个特定软件包。

桌面版安装： 包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库。

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

基础版安装： 包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无GUI工具。

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

单个软件包安装： 你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）：

sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

例如：

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping