Ubuntu16.04安装ROS Kinetic和MoveIt!

ROS Kinetic 仅 支持Wily (Ubuntu15.10)，Xenial (Ubuntu16.04)和 Jessie (Debian8)。

1. 配置 Ubuntu软件仓库

配置你的 Ubuntu软件仓库(repositories)以允许"restricted"、"universe"和"multiverse"这三种安装模式。你可以 按照ubuntu中的配置指南来完成配置。

2. 添加 sources.list

配置你的电脑使其能够安装来自packages.ros.org的软件包。

sudo sh -c 'echo "debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" >/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 添加 keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80--recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

4. 安装

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：

sudo apt-get update

桌面完整版安装：（推荐） 包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能。

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

出现下图时按Tab键确认配置，然后系统会继续安装

要查找可用软件包，请运行：

apt-cache search ros-kinetic

5. 初始化 rosdep

在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

sudo rosdep init

rosdep update

6. 环境配置

如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便很多：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

如果你安装有多个ROS版本, ~/.bashrc 必须只能 source你当前使用版本所对应的 setup.bash。

如果你只想改变当前终端下的环境变量，可以执行以下命令：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

创建catkin工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

首先source一下新生成的setup.*sh文件

source devel/setup.bash

要想保证工作空间已配置正确需确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你的工作空间目录，采用以下命令查看

echo $ROS_PACKAGE_PATH

显示：/home/<youruser>/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks

注：若报错如下

ImportError: "from catkin_pkg.package import parse_package" failed: No module named catkin_pkg.package
Make sure that you have installed "catkin_pkg", it is up to date and on the PYTHONPATH.

解决方法

cd /
pip install catkin_pkg

安装MoveIt!

sudo apt-get install ros-kinetic-moveit

附：

安装rosinstall

rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。

要在ubuntu上安装这个工具，请运行：

sudo apt-get install python-rosinstall

Build farm 状态

你所安装的各种软件包都是通过ROS build farm来编译构建的。你可以在这里查看每个软件包的编译状态。

 

ROS中有很多各种函数库和工具，提供了四种默认安装方式，下面是其他三种安装方式，你也可以单独安装某个特定软件包。

桌面版安装： 包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库。

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

基础版安装： 包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无GUI工具。

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

单个软件包安装： 你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）：

sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

例如：

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping