Simscape Multibody 教程days01 建立摆锤

1   建立模型 

1. 建立一个简单的连杆模型

   1. 机械链接是链接，机构和机器中常见的构建块。 在此示例中，您将学习如何使用Simscape™Multibody™对简单的机械链接建模。 为简单起见，该模型假定链接为砖形和两个端框架。
2. 在MATLAB®命令行中，输入smnew。 将打开带有常用模块的Simscape Multibody模型模板。
3. 删除Simulink-PS Converter，PS-Simulink Converter和Scope块，因为在此示例中未使用它们。
4. 显示“刚性变换”和“实体砖”块的名称。 右键单击该块，然后选择格式>显示块名称>开。
5. 复制“刚性变换”块，以将第二个结束帧添加到链接。
6. 翻转Rigid Transform1块，以便可以将两个Rigid Transform块的B端口彼此连接，也可以将Brick Solid块相互连接。
7. 如下图所示连接其余块。
8. 在“实体砖”对话框中，指定以下参数。 这些参数定义简单链接的物理属性，例如形状，质量和外观。

parameter	Value	Units
Geometry > Dimensions	[L W H]	cm
Inertia > Density	rho	kg/m^3
Graphic > Visual Properties > Color	rgb	Not applicable

1.      在“刚性变换”块中，指定以下参数。 这些参数指定简单链接上两个端帧的位置。 输入参数后，由于尚未定义变量，因此实体实心块和刚性变换块将以红色突出显示。 在为参数输入所有数值后，将解决此问题，以下部分将对此进行描述。

2. 您可以使用多个简单模型（例如简单链接模型）构建复杂的多体系统。 这些简单模型的物理参数通常需要调整以适合不同的设计要求。 为了简化参数调整过程，可以为这些简单模型创建子系统块。 子系统块使您可以在一个地方（子系统块对话框）中更新许多参数。 在本节中，您将学习如何为简单链接模型创建子系统块。

   通过按住shift并单击这些块，选择“ Brick Solid”块和两个“ Rigid Transform”块。

   右键单击所选块之一，然后选择“从选择中创建子系统”。 Simulink®添加了一个新的Subsystem模块，其中包含Brick Solid和Rigid Transform模块。

3. Prompt	Name
   Length (cm)	L
   Width (cm)	W
   Thickness (cm)	H
   Density (kg/m^3)	rho
   Color [R G B]	rgb

在本教程中，您将探索可以添加到模型中的各种力和扭矩。 然后，使用具有运动感应功能的块，您可以分析模型产生的动态响应。 最终结果是一组时域和相位图，每个图分别用于力和转矩的组合。 您可以使用MATLAB®命令并以Simscape™Multibody™运动输出作为参数来创建这些图。

Parameter	Value
Length (cm)	20
Width (cm)	1
Thickness (cm)	1
Density (kg/m^3)	2700
Color [R G B]	[0.25 0.40 0.70]

1. 在MATLAB®命令提示符下，输入smnew。 将打开Simscape™Multibody™块库和带有常用块的模型模板。
2. 删除块Simulink-PS Converter，PS-Simulink Converter，Scope和Rigid Transform。 在本教程中，您不需要它们。
3. 将在Model a Simple Link中创建的Simple Link自定义块添加到模型中。
4. 将“旋转关节”块添加到模型。 您可以在Simscape> Multibody> Joints库中找到此块。 该块在其端口框架之间提供一个旋转自由度。
5. 如图所示连接块。 当您指定关节状态目标，规定关节致动输入或感测关节动态变量时，“旋转关节”块的端口方向变得很重要。 旋转接头块将每个量解释为相对于基础框应用于从动框的量，因此切换端口连接会影响模型的组装和仿真。
6. 在“实体块”对话框中，指定以下参数。 该块牢固地连接到“世界”框架，因此对模型动力学没有影响。 您可以将惯性参数保留为其默认值。
7. 旋转关节块使用基础框架和从动框架的公共Z轴作为关节旋转轴。 为确保摆锤在重力作用下振荡，请更改重力矢量，使其不再与Z轴对齐。 为此，在“机械配置”块对话框中，将“均匀重力”>“重力”参数设置为[0 -9.81 0]。
8. 您可以使用“旋转关节块”对话框中的“状态目标”菜单指定所需的关节角度。 为此，选择状态目标>位置，然后输入所需的关节角度。 对于本教程，您可以将角度保留为默认值，该默认值对应于水平摆的起始位置。

9. 打开配置参数。 在“建模”选项卡中，单击“模型设置”。在“求解器”选项卡中，将“求解器”参数设置为ode15s（刚度/ NDF）。 对于物理模型，建议使用此求解器。将“最大步长”设置为0.01，然后单击“确定”。 较小的步长可提高仿真精度，并在Mechanics Explorer中产生更平滑的动画。 小步长可能会对仿真速度产生不利影响，但是在这样一个简单的模型中，值为0.01可以在仿真速度和精度之间取得良好的平衡。

10. 指定重力
    旋转关节块使用基础框架和从动框架的公共Z轴作为关节旋转轴。为确保摆锤在重力作用下振荡，请更改重力矢量，使其不再与Z轴对齐。为此，在“机械配置”块对话框中，将“均匀重力”>“重力”参数设置为[0 -9.81 0]。

    设置摆的起始位置
    您可以使用“旋转关节块”对话框中的“状态目标”菜单指定所需的关节角度。为此，选择状态目标>位置，然后输入所需的关节角度。对于本教程，您可以将角度保留为默认值，该默认值对应于水平摆的起始位置。

    配置求解器
    打开配置参数。在“建模”选项卡中，单击“模型设置”。

    在“求解器”选项卡中，将“求解器”参数设置为ode15s（刚度/ NDF）。对于物理模型，建议使用此求解器。

    将“最大步长”设置为0.01，然后单击“确定”。较小的步长可提高仿真精度，并在Mechanics Explorer中产生更平滑的动画。小步长可能会对仿真速度产生不利影响，但是在这样一个简单的模型中，值为0.01可以在仿真速度和精度之间取得良好的平衡。

    组装模型
    更新框图。在“建模”选项卡中，单击“更新模型”。将在初始配置中打开Mechanics Explorer，并显示模型的3-D视图。

    在Mechanics Explorer工具栏中，检查“视图约定”参数是否设置为“ Y向上”（“ XY前”）。此视图约定可确保重力在屏幕上垂直对齐。选择一个标准视图按钮以刷新Mechanics Explorer的显示。该图显示了该模型的正视图。通过单击将资源管理器配置保存到模型按钮来保存可视化设置。