Simscape Multiboby学习笔记3——在Multibody中建立零件

何为其然

已于 2023-12-19 14:57:11 修改

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分类专栏： Matlab 仿真动力学文章标签：运维开发

于 2022-03-18 21:25:33 首次发布

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文章目录

一. 建立零件
二. 封装零件
三. 导入外部零件

一. 建立零件

和三维建模软件一样，Multibody中的模型也是由一个个零件组合起来的，所以建立零件是组成复杂系统的基础。

本文的目标是建立一个简单的杆件，并为它建立两个端部坐标系。

在Matlab command里面输入smnew，使用Multibody的模板建立一个文件（也可以在simulink中新建，如图示，注意把右上角搜索那个地方改成all)
$[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-aQ1BXmMO-1647609539166)(F:\A_Pro_Files\博客\Simscape Multibody系列教程\tdUmKY8Q24.png)]$

看看模板文件里的内容，左边的三个东东从上到下分别是求解器（Solver Configuration）、世界坐标系（World Frame）、基本配置（Mechanism Configuration），求解器暂时不管他，默认就行，世界坐标系也不用改，Mechanism Configuration里面主要是重力加速度方向，默认是沿z轴负方向，职位-9.8左右，不用管它。底部的文字是提示的，可以打开里面的链接学习。Rigid Transform是坐标旋转，这个东西是重中之重，以后会经常打交道。
删掉 Simulink-PS Converter, PS-Simulink Converter, 以及 Scope 模块，因为在本历程中用不到。

Simulink-PS Converter和PS-Simulink Converter顾名思义，转换器的意思，因为Multibody的blocks与Simulink的blocks是两种系统，不能直接连起，所以要转换一下再连。
显示零部件的名字，可以右击部件， Format> Show Block Name> On，或者随便点一个部件，在上面SCOPE标签页下勾选Name On（对当前的起作用）或取消勾选 Hide Automatic Block Name（全局设置）。初学时建议把零件名字都显示出来。
复制一个rigid transform模块，得到rigid transform1，按CTRL+R旋转180度，B和F换位置。这里B是basis，F是follower，就是基坐标系和跟随坐标系，也是F绕着B来转。位置不能弄反，否则结果就是反的。

$[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-yccm9rde-1647609539170)(F:\A_Pro_Files\博客\Simscape Multibody系列教程\屏幕截图2022-03-18-100108.png)]$
连线，像上面这样。
双击Brick Solid，在这里面设置零件的参数，包括形状、质量、密度、颜色等。（打字太累了，直接看图吧，设置完之后点右侧图形区的刷新按钮就可以更新图形了）
现在设置坐标系，刚才新增加了两个坐标系rigid transform和rigid transform1，现在定义他们的旋转关系。这样分别在头部和尾部建立了两个坐标系，没有旋转。
点击运行，在Matlab中就会出现一个新的窗口Mechanics Explorer，零件就显示出来了。左侧浏览器中显示了所有的零件，以及左右的坐标系和坐标变换关系。都点一下看看，就知道刚才定义的两个坐标系是什么意思了。强烈建议回到第七步，在Rotation里面也改一下，增加坐标系的旋转。看看新的坐标系是什么样子

二. 封装零件

以上我们已经完成了一个零件的完整的创建，但是在装配体里零件多了就很乱，所以要做封装，等装配的时候就很美观，可读性和维护性强。

双击Brick Solid，将上面我们直接用数字表示的量改成字母，如图

双击两个Rigid Transform，修改如下：
$[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-JAwTR85T-1647609539173)(F:\A_Pro_Files\博客\Simscape Multibody系列教程\MATLAB_fE8lDjkr9A.png)]$

改完之后这三个部件都会变成红框，提示错误，暂且不用管它，应为这些量都没有定义。
框选两个坐标系部件和Brick Solid部件，右键Create Subsystem from Selection，这就创建了一个Subsystem 。
连接起来
创建Mask。点击Subsystem，右键 Mask > Create Mask，弹出Mask Editor对话框，选择Parameters & Dialog对话框，点击左边的Edit，没点一次就会在右边新增一个参数，然后Prompt（提示）和Name（名字，对应里面刚才定义的变量）按下面这样写。点击Apply。
再次双击刚才的Mask，就会出现参数设置框，如下设置，与最开始直接设置的参数一样。

$[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-bdckrKJG-1647609539175)(F:\A_Pro_Files\博客\Simscape Multibody系列教程\MATLAB_5pws5SvKQM.png)]$
运行，观察，可以看到结果是一样的。