ROS学习日志--创建工作空间

什么是工作空间

工作空间，workspace，是一个利用Catlink编译系统存放工程呢个开发相关文件的文件夹。简单的说就是一个工程文件。

构成

1.src：代码空间，用来存储所有的ROS功能包的源码文件。
2.build：编译空间，用来存储工作空间编译过程中产生的缓存信息和中间文件。
3.devel：开发空间用来放置编译生成的可执行文件。
4.install：使用make install 将可执行文件安装到空间中，运行该空间的哈unjing变量脚本。

执行步骤

mkdir -p ~/catkin_ws/src	\\catkin_ws文件可以根据自己需求进行更改
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

创建完成之后，可以在工作空间的根目录下使用catkin_make编译整个空间
一定要回到根目录下

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

会产生build和devel文件，在devel文件中拥有几个setup.*sh的环境变量设置脚本。使用source运行文件

source devel/setup.bash

创建功能包

运行以下代码时文件目录需要转到代码空间（src）下

catkin_create_pkg <pakage_name> [depend1] [depend2] [depend3]

创建完成之后就可以在代码空间中生成一个自己命名的功能包，其中包含package.xml and CMakeLists.txt文件。回到工作空间的根目录下编译，在设置一次环境变量就可以了

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

这样一个工作空间就做好了。
新手小白，请多关照。