本文详细介绍了ROS（Robot Operating System）中如何创建和管理工作空间，包括建立工作空间、理解build、devel目录的作用，以及设置环境变量。接着，讲解了如何创建遵循命名规范的功能包，并通过catkin_create_pkg命令指定依赖。然后，在功能包内编写C++源代码，并更新CMakeLists.txt文件以编译生成可执行文件。最后，阐述了编译工作空间和运行ROS节点的步骤，确保程序正确执行并打印出“hello ros!”。
在官网上此章节的题目是 Creating a workspace for catkin但但不知道 catkin 是是什么意思，翻译过来为 1、**卡婷**是一个广告公司 2、葇荑花 显然两种意思都不太符合！。不过那些都不太重要只要我们知道 catkin 是一个 ROS 中的工具就行了！
1、创作工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
转到已创建好的工作空间之下运行面指令，尽管这个 空间是空的，我们仍然可以构建（build）它：
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
执行完上边命令后就会在catkin_ws中看到三个目录：build devel src
src：是我们在创建工作空间时创建的目录，同时在src文件夹下也会自动生成一个名称为CMakeLists.txt的文件！
build：文件夹是存放编译过程中产生的中间文件
devel：文件夹存放的是编译过程中产生的可执行文件和环境变量的设置脚本
build和devel都是执行完catkin_make后自动生成的！
为了能够每次打开终端的时候在linux系统中都能找到该工作空间，我们将在.bashrc文件中添加如下命令：
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
检查环境变量是否设置成功：
echo $ROS_PACKAGE_PATH
2、创建功能包
最低0.47元/天 解锁文章
扫一扫
178
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
