ros订阅发布话题与rosbag构造的python代码示例

ros订阅发布话题与rosbag构造

1. ros订阅话题

receive_rtk是节点的名字，\rtk_topic是要订阅的话题的名字。

其实就是很简单的逻辑，包含3个步骤：

1. 一个回调函数callback定义接收到数据之后要干嘛
2. 初始化节点、订阅器
3. rospy.spin()让ros一直运行，否则程序跑完一遍就会停止

简化一下代码：

2. ros发布话题

包含4个步骤：

1. 初始化节点与发布器
2. 设置发布频率
3. 读取文件，构造String类型消息
4. 发布

ros的发布与订阅就是两个节点之间通过话题通信。

3. rosbag构造

其实就是以下步骤：

1. 初始化节点和创建空bag（名字，操作方式）
2. 要写入bag的消息的文件路径（我的存在txt文件里）
3. 设置写入bag的频率
4. 逐行读文件，构造消息，消息类型转为String
5. 写入bag（话题名称，要写入的数据）
6. 延迟设置的频率的时间
7. 关闭bag