【数学基础】基于欧拉角表达的旋转顺序

roll pitch yaw

欧拉角的绕轴旋转顺序通常是相对于当前惯性坐标系的。这意味着欧拉角的定义取决于所选择的坐标系。通常情况下，我们使用固定的惯性坐标系。

例如，在欧拉角的常见表示中，通常使用绕固定的坐标系的三个轴进行旋转，通常称为 roll（绕 x 轴）、pitch（绕 y 轴）和 yaw（绕 z 轴）。这种旋转顺序可以记作 XYZ（绕 x、y、z 轴的顺序）或者是 ZYX（绕 z、y、x 轴的顺序），具体取决于约定。

图形标准

在DX中，为 $v\times roll\times pitch\times yaw$;
在opengl中，为 $yaw\times pitch\times roll\times v$;

UE和Unity

• 在Unity中
  • Unity的前方是z轴，
    • roll：Z
    • pitch：X
    • yaw：Y
  • 内旋：YXZ
  • 外旋：ZXY
• 在UE中
  • UE的前方是X轴，以下仅在UE中成立
    • roll：绕x轴
    • pitch：y
    • yaw：z
  • 内旋：Z->Y->X
  • 外旋：X->Y->Z