yolov3复现

非常详细的教程：https://blog.csdn.net/qq_45067735/article/details/108014941
有一些值得标注的地方：
运行darknet_ros
执行darknet_ros进行检测，在运行检测之前需要更改一下配置文件，使得darknet_ros订阅的话题与usb_cam发布的图片话题对应。
打开catkin_ws/src/darknet_ros/darknet_ros/config/ros.yaml文件，修改：

subscribers:
  camera_reading:
    topic: /camera/rgb/image_raw
    queue_size: 1

改成

subscribers:
  camera_reading:
    topic: /usb_cam/image_raw
    queue_size: 1

设置编写环境变量

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash

关于安装cuda和cudnn
cuda
https://blog.csdn.net/zhiman_zhong/article/details/91491780
注意不要再装显卡驱动。
cudnn
$ tar -xzvf cudnn-10.0-linux-xxxxx .tgz
解压后得到
cuda/include/cudnn.h
cuda/NVIDIA_SLA_cuDNN_Support.txt
cuda/lib64/libcudnn.so
cuda/lib64/libcudnn.so.7
cuda/lib64/libcudnn.so.7.4.2
cuda/lib64/libcudnn_static.a
然后输入：

cp cuda/lib64/* /usr/local/cuda-10.0/lib64/

cp cuda/include/* /usr/local/cuda-10.0/include/

就搞定了。最后看看cuDNN的信息：

cat /usr/local/cuda/include/cudnn.h | grep CUDNN_MAJOR -A 2

参考连接：https://www.jianshu.com/p/8e9090a62342