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RSS订阅原创 【资料总结系列】激光SLAM算法——3D回环检测总结
该文章对之前学习激光SLAM中回环检测的资料进行筛选与汇总，如有补充则另立文章进行拓展，同时感谢网络上的大佬分享
2023-01-19 16:15:24
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原创 【资料总结系列】机器人仿真——webots资料总结
该文章对之前学习机器人仿真环境webots的资料进行筛选与汇总，如有补充则另立文章进行拓展，同时感谢网络上的大佬分享
2023-01-19 14:48:27
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原创 git简单操作到上手
许多写代码的同学最终终究会有代码管理这个部分，尤其在多设备，代码版本更新，以及多人开发的情况，git就自然而然接触到。当然平常的基于文件以及个人的管理，复杂度低，更新频率低，常用开发设备少的时候，是可以管理得过来的，而git的学习成本还是较高的，有许多命令，有许多教程，还有分支这个概念，搞不好还会因为操作不当导致不知道怎么回退。既然是工具，那就发挥工具的特性，本文希望对于一些主要的操作简约下来，形成一个套路，解决大部分的问题，让我们的精力真正放置于需要解决的问题上来。git参考资料说明网上还是.
2021-10-15 20:59:02
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原创 docker探索
平常用到很多地方需要用到环境管理，虚拟容器docker比较好用到，所以就像探索探索，希望可以加速开发，大概设想是为了能够使用到机器人领域结合ros等的一些环境去适配特定需求，不需要天天换个环境要求就搞个半天~~~~这次过程是边做边弄，可能有点乱，但是希望可以做一个记录过程，让自己能回顾回顾。资料docker安装菜鸟教程，里面有提到如何安装以及一些使用的基础概念（镜像、容器、仓库）https://www.runoob.com/docker/ubuntu-docker-install.html.
2021-08-23 16:26:33
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原创 Windows下使用VScode+cmake轻量编译执行文件
主要是平常主要在ubuntu上开发，但是在windows下办公，有时候不想换系统来编译执行代码，使用VS studio 又太麻烦了（主要启动速度啥的很麻烦，配置也是另一套东西），所以想尝试轻量和跨平台一致的方案实现，避免记那么多东西。该文章主要是起到筛选资料的作用，以备份用于后续自己的使用。安装教程VSCode CMake 安装与配置详解https://blog.csdn.net/makercloud/article/details/93545513该方法很方便，不用配置太多东西，能沿用ub.
2021-07-28 17:24:46
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原创 UML类图初探
看比较上规模的代码的时候，自己做的笔记都不太能很好地表述程序里面的一些主要信息，基本上是偏向于过程，但是对于类的描述不太到位，后面接触了UML仿佛打开了新世界，反反复复也有学习，不过这次打算去好好记录一下学习过程。这个角度主要是为了很快的用起来，记录一下用到什么软件，一些表达格式即可，因为暂时是作为一个辅助表达的工具而已啦（不过还是会嘴碎记录一下别的延伸的东西）。出于也是方便自己的目的，就是作为一个还算正式点的笔记罢（主要是逆向工程吧，想更好的表达代码记住当个索引）。UML这个就说一下，其实UML.
2021-07-15 23:35:51
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原创 在WSL(Windows Subsystem for Linux)的路上
对linux学习很多时候使用到ubuntu，不过某些特殊情况（其实还蛮普遍的，不得不用windows下使用，原因就懂得都懂好把，能双系统谁还想折腾自己。。），只能这样搞搞自己了。很多时候对于这种情况都会想到虚拟机（VMware这些），不过虚拟机很离谱在于资源给不够啊之类的，所以本文打算探索有没有轻量一点的方式去弄，从而在ubuntu上使用更多的资源。（不过其实够用就行，这种也算作自己搞自己）。还有就是要备注一下，用过docker了，docker在windows上本身也是基于虚拟机装个linux的方法，..
2021-07-13 14:43:16
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原创 初探树莓派
初探树莓派该文章主要用于记录本人在使用树莓派进行机器人开发过程中，所了解过的一些关键知识以及重要资源，以供日后使用，以及提出暂时的不足，待后续的过程中逐一解决与完善，愿起到一个承上启下的作用。本文会从使用者角度简单地描述本人自认为的重点。树莓派介绍树莓派各平台评价本文使用的平台为树莓派4B，本人选择平台是会注意SOC与CPU型号、GPIO的引脚数、内存等(不过这些东西不是特别懂也就不拓宽描述了)。树莓派兼容Raspbain，Ubuntu Mate，Ubuntu，Windows10 IOT等
2021-06-11 19:37:43
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原创 小车底盘搭建——配置环境
配置环境vscode+arduinoIDEvscode安装arduino IDEvscode+arduino IDE该系列是为了记录自己搭建小车底盘（最终支持ros）中，所踩得坑，总结一下，以帮助日后需要再次搭建时，更好更快速地方便搭建。另外写下来，有助于推动项目的进展（不写总觉得很乱，且没什么方向目的去推进）。磨刀不误砍柴工，先总结好工具，分割好模块，慢慢一步一步往上累加。vscode安装该软件适合跨平台，且容易扩展，能适合git，平常变成debug，支持一些嵌入式开发IDE，譬如本文的ard
2020-12-15 17:03:25
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原创 资料总结——关于KF与AMCL的相关资料
资料总结——关于KF与AMCL的相关资料进行了一段关于ros_navigation_stack的实践与学习，之后深入学习了关于kalmen filter 和 AMCL的原理推导，demo程序实现，工程程序源码阅读，打算在本文把之前拿来学习参考的资料总结一下，方便日后回顾与帮助他人早点入门。当然了，这些东西更多可以参考一下《概率机器人》，里面都有，不过我更建议别硬刚这本书，当补充资料来反复看，就很好了。（毕竟很多东西都是以这个里面的原理为蓝本编写的，特别是amcl的包。）KFhttps://zh
2020-10-20 11:08:46
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原创 ORBSLAM2总结系列——初始化
ORBSLAM2总结系列——初始化理论知识点初始化流程单目该系列出现，是因为之前都是没成系统的总结相关slam系统，现在对很多工具，理论都有了相应熟悉了解后，希望日后可以回读该系列，即可快速记起该slam系统的细节。暂时来说比较零散，后面会不断迭代紧凑，并可能与其他经典联动或触类旁通，相互学习，最终熟悉了解后，可以自己写一个slam系统。理论知识点初始化流程单目ORBmatcher::SearchForInitialization（）Initializer::Initializ
2020-10-16 16:19:58
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原创 ORBSLAM2总结系列——Frame
ORBSLAM2总结系列——Frame理论知识点Frame构造过程双目RGB-D单目该系列出现，是因为之前都是没成系统的总结相关slam系统，现在对很多工具，理论都有了相应熟悉了解后，希望日后可以回读该系列，即可快速记起该slam系统的细节。暂时来说比较零散，后面会不断迭代紧凑，并可能与其他经典联动或触类旁通，相互学习，最终熟悉了解后，可以自己写一个slam系统。理论知识点Frame构造过程Frame分复制，双目，RGBD，单目等的差不多的构造操作双目赋值图像金字塔的参数提
2020-10-14 15:48:38
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原创 ORBSLAM2总结系列——ORBextractor
ORBSLAM2总结系列——ORBextractor该系列出现，是因为之前都是没成系统的总结相关slam系统，现在对很多工具，理论都有了相应熟悉了解后，希望日后可以回读该系列，即可快速记起该slam系统的细节。暂时来说比较零散，后面会不断迭代紧凑，并可能与其他经典联动或触类旁通，相互学习，最终熟悉了解后，可以自己写一个slam系统。理论知识点特征点ORB特征点（FAST特征点，BRIEF描述子）提取https://blog.csdn.net/liu502617169/article/d
2020-10-13 17:02:12
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原创 ros_demo系列——smach
ros_demo系列——smach此文章用来记录在学习roswiki上smach剩下的坑，后续有机会解决并修改。另外smach是一个功能强大且可扩展的基于python的分层状态机库，其不依赖ros，但是executive_smach提供了很好的ros支持，包括actionlib与Smach viewer 的整合，为机器人任务级的决策的提供了一个比较好的开发工具。参考资料：http://wiki.ros.org/smach/Tutorialshttps://www.ncnynl.com/arc
2020-10-12 18:13:44
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原创 VIO传感器模型相关总结
VIO传感器模型相关总结接触VINS的过程中存在着多种相机模型，因此进行总结归纳，并进行看看在市面上的相机产品中如何获取对应的参数使SLAM算法发挥其原有的能力针孔模型主要流程： 相机成像原理->针孔相机成像模型->畸变模型->图像去畸变->图像尺度缩放与内参的关系.本人主要不太熟悉去畸变过程，因此对去畸变过程进行摘录。参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/93819559参考：https://blog.csdn.net/w
2020-09-23 00:59:59
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原创 ros_demo系列——roslog
ros_demo系列——roslog为了平常有选择地输出调试数据到终端上，则选择rosconsole来输出ros相关信息，后续可能会考虑使用glog来管理参考资料http://wiki.ros.org/rosconsole输出指令一般格式为：ROS_ [ STREAM ][ < other > ]个人总结为以下的输出方式会好点cpp#include <ros/ros.h>//console可以不添加，但是不添加的话，就没得自动显示函数#inclu
2020-08-17 14:01:40
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原创 ros_demo系统——tf
tf主要搬运ros wiki上的内容，主要分为广播，监听，基本数据类型与变换，三个方面写demo参考网站：http://wiki.ros.org/tf广播#include <ros/ros.h>#include <tf/transform_broadcaster.h>std::string turtle_name;int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "demo_tf_br
2020-08-06 13:08:02
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原创 ros_demo系列——cmake
cmake写一个demo关于多文件编译，顺便学习一下cmake的基本指令，方便自己查看。参考前人的总结，自己再进行一次信息过滤。（另外感谢六哥提供平台，与这位大兄弟的给力交流。）参考资料https://www.bilibili.com/video/BV17J411m7o1(Cmake的应用与实践)（想完整了解的建议去看看，因为该文章并没有全部截出。）记录笔记格式常用指令add_definitions : 增加宏add_dependencies : 用来链接一些需要
2020-08-05 16:30:47
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原创 ros_demo系列——demo_yaml
demo_yaml与json，lua文件差不多一类挺方便的保存读写文件格式，此次分别实用ymal-cpp与opencv的方法来实现yaml的保存读写等方法，方便日后开发。另外附上与别的demo来个组合功能。参考地址资料：https://blog.csdn.net/briblue/article/details/89515470（yaml-cpp示例）https://blog.csdn.net/sunlin972913894/article/details/103038082(语法+增改查删)
2020-08-03 22:21:22
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原创 读书摘抄——《深入理解计算机系统》（一）
阅读《深入理解计算机系统》该文章为本人对该书的摘抄，记录一些比较有意思的点，方便查找编译系统处理源程序系统的硬件组成系统分层及抽象表示进程的虚拟地址空间
2020-07-29 01:16:55
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原创 ros_demo系列——dynamic reconfigure
dynamic reconfigure该功能能方便开发者进行参数的动态调整，方便在线跳参注：该文章基本是对别人的东西进行搬运，后续看别的成熟的开发源码再进行补充参考网站：https://www.ncnynl.com/archives/201807/2509.htmlhttps://zhuanlan.zhihu.com/p/39899955文件目录结构添加的Tutorials.cfg#!/usr/bin/env pythonPACKAGE = "dynamic_tuto
2020-07-28 14:44:51
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原创 ros_demo系列——rosparam
rosparam该功能能方便开发者进行参数的快速读取与修改（在不另行编译的情况下）注：该文章是对他人的方法进行归纳总结，方便进行ROS相关的快速开发参考网站：https://blog.csdn.net/u014695839/article/details/78348600（写得很详细，推荐看看）https://blog.csdn.net/wengge987/article/details/50620121（作为补充）使用方式1（工具）Commands: rosparam set
2020-07-27 01:16:23
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原创 论文摘录——A Review of Motion Planning Techniques for Automated Vehicles
A Review of Motion Planning Techniques for Automated Vehicles 摘录https://ieeexplore.ieee.org/document/73394781. 自动驾驶的普通技术框架2. 自动驾驶车辆与机器人的区别The main difference between vehicles and robots for carrying out motion planning are in the fact that the form
2020-07-24 15:31:54
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原创 ROS学习（2）订阅LaserScan并发布出去
没有类的方法#include "ros/ros.h"#include <iostream>#include <fstream> #include <sensor_msgs/LaserScan.h>#define PI 3.1415926using namespace std;sensor_msgs::LaserScan scan_ms...
2020-01-10 20:08:15
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原创 ROS学习（1）：gazebo保存加载世界
roslaunch文件分析（古月居大神提供，来源于ROS机器人开发实践视频）`view_mbot_gazebo_play_ground.launch<launch> <!-- 设置launch文件的参数 --> <arg name="world_name" value="$(find mbot_gazebo)/worlds/playgrou...
2019-12-16 22:02:29
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原创 ORB_SLAM2 with XTION的编译问题（1）
ORB_SLAM2 with XTION的编译问题及解决（1）源链接为https://github.com/chaizheng2157/RGBD_ORB_SLAM2_RT其中里面有两个包要编译，分别是g2o_with_orbslam2和ORB_SLAM2_modified。该文章为记录如何成功编译g2o_with_orbslam2，并解决问题。1. 问题1error: no matchin...
2019-09-24 16:02:35
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