初探树莓派

该文章主要用于记录本人在使用树莓派进行机器人开发过程中，所了解过的一些关键知识以及重要资源，以供日后使用，以及提出暂时的不足，待后续的过程中逐一解决与完善，愿起到一个承上启下的作用。本文会从使用者角度简单地描述本人自认为的重点。

树莓派介绍

• 树莓派各平台评价
  • 本文使用的平台为树莓派4B，本人选择平台是会注意SOC与CPU型号、GPIO的引脚数、内存等(不过这些东西不是特别懂也就不拓宽描述了)。
  • 树莓派兼容Raspbain，Ubuntu Mate，Ubuntu，Windows10 IOT等14种系统(详情可看该链接)。其中Raspbain为官方推荐，Ubuntu Mate、Ubuntu用于机器人开发不错（由于ROS对Ubuntu更加友好,其中Mate可以看作轻量的Ubuntu）。不过实际使用中需要考虑树莓派平台对应支持的系统，不同型号树莓派对应系统版本也不尽相同，需要看系统的支持度。
  • 据作者调查发现，树莓派4B不与Ubuntu16.04兼容，3B能兼容，能兼容后续18.04以上的稳定版本，但是现存资源大量都是20.04，18.04都难以寻找。树莓派对应的平台是armhf，找资源可以当关键词查找。另外ROS也需要与Ubuntu版本对应，因此需要协调好平台间兼容关系（暂时仍未找寻出比较有效的方案）。
  • 个人认为，可以最好选择Ubuntu Mate，Ubuntu的话，虽说Raspbain官方兼容性更好，但是对于ROS需要源码编译，比较麻烦，本人也没试过。
  • 以下的图按上下顺序，分别是平台参数表、GPIO的定义引脚（风扇供电则按照此图对应安装）。
    
    
• 树莓派系统烧录
  • 经过以下步骤：系统镜像选择与下载->SD内存卡格式化->SD内存卡烧录。
  • 系统镜像选择与下载
    • 对于镜像型号上文已简单提及，后续则介绍对应资源
    • Raspberrpi
    • Ubuntu Mate
    • Ubuntu
  • SD内存卡格式化
    • 该步骤可以通过计算机中管理选项进入到磁盘管理，利用删除卷、新建卷等操作实现格式化。需注意，当SD卡烧录了系统后，该SD卡会被分区，简单的格式化盘无法达到格式化的效果。
  • SD内存卡烧录
    • 该步骤使用一些软件对镜像文件（.img）进行烧录，以下有一些建议软件使用,使用也是相对简单。
    • etcher
    • Win32DiskImager

暂时的不足

• 关于硬件的芯片对应什么平台型号不尽了解。
• 关于ROS对应Ubuntu型号的相关安装，采用二进制安装的坑如何解决（现在仍无法顺利安装，应该在源的问题上出问题），还有对应Raspberrpi官方推荐系统如何进行源码安装。后续需更新与ROS相关的内容。
• 缺少对树莓派相应的科普性的介绍（What，Why，How？），不过这不是特别要紧。

所涉及的网址

• 各种树莓派系统介绍
  • https://zhuanlan.zhihu.com/p/141068779
• Raspberrpi镜像下载链接
  • https://www.raspberrypi.org/software/operating-systems/
• Ubuntu Mate镜像下载链接
  • https://releases.ubuntu-mate.org/archived/xenial/
• Ubuntu镜像下载链接
  • http://cdimage.ubuntu.com/
• etcher下载链接
  • https://www.xiazaiba.com/html/83263.html
• Win32DiskImager
  • https://www.onlinedown.net/soft/110173.htm