ROS节点的创建与运行

ROS节点的创建与运行

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节点发布消息–Publish

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• 新创建功能包

在src里面创建, catkin_create_pkg …

• 编辑功能包代码
  在src/pkg中创建cpp/py文件，打开编辑
  代码为古月居课程用的教学代码：

/**
 * 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	// ROS节点初始化
	ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");

	// 创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;

	// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
	ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
	//Publisher为类， turtle_vel_pub为此类对象，采用句柄下的方法advertise定义话题和话题内msg的类型。
	// 设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);

	int count = 0;
	while (ros::ok())
	{
	    // 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
		geometry_msgs::Twist vel_msg;
		vel_msg.linear.x = 0.5;
		vel_msg.angular.z = 0.2;

	    // 发布消息
		turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
				vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);
		//ROS_INFO类似于CPP里的cout或者printf
	    // 按照循环频率延时
	    loop_rate.sleep();
	}

	return 0;
}

发布者的创建步骤如下

• 初始化节点
• 向ROS MASTER注册节点信息，包括发布的话题名和msg类型
• 创建消息数据
• 按照一定频率循环发布消息

• 配置CMakeLists.txt中的编译规则
  代码写完之后，需要编译并运行，编译前需要修改CMakeLists.txt 。
  打开CMakeLists.txt

注意： 是功能包文件夹下的CMakeLists.txt ，不是~/workspace_name/src下的CMakeLists.txt
在以下代码前增添新代码

	#############
	## Install ##
	#############

需要增添的代码为

	//将目录中指定的cpp/py文件编译成指定名称的可执行文件
	add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher_cpp)
	//将可执行文件与ROS相关的一些库做链接，也就是调用的一些cpp/py的接口，这些接口会
	//通过  catkin_LIBRARIES  跟ROS的一些库做链接
	target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

• 编译
  需要先回到工作空间的根目录下

	$ cd ~/catkin_ws
	$ catkin_make

生成的可执行文件在workspace_name/devel/lib/pkg_name/文件夹下，其类型为共享库 (application/x-sharedlib)

执行编译后的程序之前，一定要设置环境变量

• 设置环境变量

	$ source devel/setup.bash

为了防止每次忘记做设置环境变量，可以把这句话加入到* .bashrc* 文件中
首先回到根目录

cd ~/

然后按ctrl+h，显示隐藏文件
双击打开*.bashrc*，拉到最后一行，粘贴，结果如下图

这样操作需要重新启动终端才能生效。

• 接下来，测试一下

	$ roscore

	$ rosrun turtlesim turtlesim_node

	$ rosrun learning_topic velocity_publisher

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节点订阅消息–Subscribe

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将以下程序写入功能包
代码为古月居课程用的教学代码：

/**
 * 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
    ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

• 修改CMakeList.txt编译规则
  增加以下代码

	add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
	target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

之后的工作与发布者的规程相同。

参考：
古月居ROS21讲