ROS节点的创建与运行
节点发布消息–Publish
- 新创建功能包
在src里面创建, catkin_create_pkg …
- 编辑功能包代码
在src/pkg中创建cpp/py文件,打开编辑
代码为古月居课程用的教学代码:
/**
* 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题,消息类型geometry_msgs::Twist
*/
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Publisher,发布名为/turtle1/cmd_vel的topic,消息类型为geometry_msgs::Twist,队列长度10
ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
//Publisher为类, turtle_vel_pub为此类对象,采用句柄下的方法advertise定义话题和话题内msg的类型。
// 设置循环的频率
ros::Rate loop_rate(10);
int count = 0;
while (ros::ok())
{
// 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
geometry_msgs::Twist vel_msg;
vel_msg.linear.x = 0.5;
vel_msg.angular.z = 0.2;
// 发布消息
turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]",
vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);
//ROS_INFO类似于CPP里的cout或者printf
// 按照循环频率延时
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
发布者的创建步骤如下
- 初始化节点
- 向ROS MASTER注册节点信息,包括发布的话题名和msg类型
- 创建消息数据
- 按照一定频率循环发布消息
- 配置CMakeLists.txt中的编译规则
代码写完之后,需要编译并运行,编译前需要修改CMakeLists.txt 。
打开CMakeLists.txt
注意: 是功能包文件夹下的CMakeLists.txt ,不是~/workspace_name/src下的CMakeLists.txt
在以下代码前增添新代码
#############
## Install ##
#############
需要增添的代码为
//将目录中指定的cpp/py文件编译成指定名称的可执行文件
add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher_cpp)
//将可执行文件与ROS相关的一些库做链接,也就是调用的一些cpp/py的接口,这些接口会
//通过 catkin_LIBRARIES 跟ROS的一些库做链接
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})
- 编译
需要先回到工作空间的根目录下
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
生成的可执行文件在workspace_name/devel/lib/pkg_name/文件夹下,其类型为共享库 (application/x-sharedlib)
执行编译后的程序之前,一定要设置环境变量
- 设置环境变量
$ source devel/setup.bash
为了防止每次忘记做设置环境变量,可以把这句话加入到* .bashrc* 文件中
首先回到根目录
cd ~/
然后按ctrl+h,显示隐藏文件
双击打开*.bashrc*,拉到最后一行,粘贴,结果如下图
这样操作需要重新启动终端才能生效。
- 接下来,测试一下
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun learning_topic velocity_publisher
节点订阅消息–Subscribe
将以下程序写入功能包
代码为古月居课程用的教学代码:
/**
* 该例程将订阅/turtle1/pose话题,消息类型turtlesim::Pose
*/
#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"
// 接收到订阅的消息后,会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
// 将接收到的消息打印出来
ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}
int main(int argc, char **argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Subscriber,订阅名为/turtle1/pose的topic,注册回调函数poseCallback
ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);
// 循环等待回调函数
ros::spin();
return 0;
}
- 修改CMakeList.txt编译规则
增加以下代码
add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
之后的工作与发布者的规程相同。
参考:
古月居ROS21讲