ROS-服务数据的定义与使用

如何自定义服务数据类型

string name
uint8 age
uint8 sex

uint8 unknown =0
uint8 male= 1
uint8 female = 2
---
string result

服务数据会被分成两个部分，三个横线以上是request数据，三个横线以下是response数据
1.定义srv文件

2.在package.xml中添加功能包依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

3.在CMakeLists.txt中添加编译选项

1. find_package( ...... message_generation)

2. add_service_files(FILES Person.srv)
   generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

3. catkin_package(...... message_runtime)

4.编译生成语言相关文件

创建服务器代码

/**
 * 该例程将执行/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool personCallback(learning_service::Person::Request  &req,
         			learning_service::Person::Response &res)
{
    // 显示请求数据
    ROS_INFO("Person: name:%s  age:%d  sex:%d", req.name.c_str(), req.age, req.sex);

	// 设置反馈数据
	res.result = "OK";

    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "person_server");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个名为/show_person的server，注册回调函数personCallback
    ros::ServiceServer person_service = n.advertiseService("/show_person", personCallback);

    // 循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to show person informtion.");
    ros::spin();

    return 0;
}

如何实现一个服务器
• 初始化ROS节点;
• 创建Server实例;
• 循环等待服务请求,进入回调函数;
• 在回调函数中完成服务功能的处理,
并反馈应答数据。

创建客户端代码

/**
 * 该例程将请求/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
 */

#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "person_client");

    // 创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;

    // 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
	ros::service::waitForService("/show_person");
	ros::ServiceClient person_client = node.serviceClient<learning_service::Person>("/show_person");

    // 初始化learning_service::Person的请求数据
	learning_service::Person srv;
	srv.request.name = "Tom";
	srv.request.age  = 20;
	srv.request.sex  = learning_service::Person::Request::male;

    // 请求服务调用
	ROS_INFO("Call service to show person[name:%s, age:%d, sex:%d]", 
			 srv.request.name.c_str(), srv.request.age, srv.request.sex);

	person_client.call(srv);

	// 显示服务调用结果
	ROS_INFO("Show person result : %s", srv.response.result.c_str());

	return 0;
};

如何实现一个客户端
• 初始化ROS节点;
• 创建一个Client实例;
• 发布服务请求数据;
• 等待Server处理之后的应答结果。

配置服务器/客户端代码编译规则
如何配置CMakeLists.txt中的编译规则
• 设置需要编译的代码和生成的可执行文件;
• 设置链接库;
• 添加依赖项。

编译并运行客户端和服务端

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roscore
$ rosrun learning_service person_server
$ rosrun learning_service person_client

我们会看到客户端每运行一次服务器端就会显示一次数据